1835年荷兰的斯特拉廷和贝克尔两人就试着制以电池供电的二轴小型铁路车辆。1842年苏格兰人R.戴文 森首先造出一台用40组电池供电的重 5吨的标准轨距电力机车。由于电动机很原始，机车只能勉强工作。1879年德国人 W.von西门子驾驶一辆他设计的小型电力机车，拖着乘坐18人的三辆车，在柏林夏季展览会上表演。机车电源由外部150伏直流发电机供应,通过两轨道中间绝缘的第三轨向机车输电。这是电力机车首次成功的实验。电力机车用于营业是从地下铁道开始的。1890年英国伦敦首先用电力机车在 5.6公里长的一段地下铁道上牵引车辆。干线电力机车在1895年应用于美国的巴尔的摩铁路隧道区段，采用675伏直流电，自重97吨,功率1070千瓦。19世纪末，德国对交流电力机车进行了试验,1903年德国三相交流电力机车创造了每小时210.2公里的高速纪录。
来到中国电机车在运输企业是必要的设备，多种多样的类型，不同的供电方式、不同的牵引力，分类亦不同，直流斩波调速很快取代早期的串电阻调速被，交流牵引电机变频调速要好于直流牵引电机调速，同样交流牵引电机车比直流牵引电机车要更加方便控制，所以交流变频调速电机车是大势所趋，也符合市场需求。一般情况下，在忽略两台电机之间联系的情况下，一台变频器控制每一台电机，它们是一一对应的关系，这种市场需求情形下，矢量控制系统或直接转矩一般常用在控制系统。影响矿山牵引电机车的因素很多，如空间限制，宽度不同的轨距，这时会采用一带一，即一台电机驱动一个轮对，也就是双电机直接驱动，这期间也存在电机运行速度慢，成本高的问题，主要是因为没有转向架，之于机车与轨道间，为了正常运行，两个电机需自行分配载荷量，尽量做到均衡，一般为了提高运行速度，并节约成本多采用一台变频器控制多台电机的方法。矢量控制作用于双电机调速系统时，其中最重要也是最必要的是针对控制对象进行数学模型建造。论文网
通过了解双电机调速矢量控制系统及直接转矩控制变频调速控制系统，建立更利于市场需求的直接转矩控制变频调速控制系统仿真模型，提高了效率的同时，降低了能耗，节约了能源，更利于资源的可持续发展。27750
国内外发展状况
目前国内电机车采用两种调速方法，一种调速方式是采用大功率IGBT作斩波开关元件，该调速器具有短路保护、过流保护、过热保护、欠压保护等功能，工作十分可靠株洲电力机车厂已经使用IGBT器件设计出电力机车的控制系统，实践证明运行可靠。第二种是将架线或蓄电池的直流电通过大功率IGBT元件逆变为频率可调的三相交流电驱动三相异步电动机。这种调速方式由于使用了免文护的交流变频电动机,可以提高机车运行的可靠性,降低能耗及运行成本,提高经济效益。目前国内矿用电机车电动机的控制电路绝大多数采用的是仍然是可控硅(sCR)器件，使用IGBT器件设计的电动机调速系统也在逐步得到生产厂家的广泛青睐。对传统控制系统的技术改造已是大势所趋。无论哪一种调速方式,，IGBT在电路中都起着重要作用，它和其他电力器件一样都存在着安全运行的问题，是电路的设计至关重要的问题。 牵引电机车控制系统国内外研究现状:http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_22346.html