自上世纪七十年代开始，现代陀螺仪的发展就已经有了质的改变。比如1976年Vali等提出的现代光纤陀螺仪的基本设想，而后来光纤陀螺仪进一步发展，已经达到了高精度航空航天导航的要求。与此同时，激光谐振陀螺仪也有了长足的进展。此外还有环式激光陀螺仪、现代集成式的振动陀螺仪等，也都有了长足的进展。集成式的震动陀螺仪由于具有更高的集成度，更小的体积，也是现代陀螺仪的一个重要的发展方向[2]。33168
而基于IMU的滤波算法也出现了各种不同的发展路线。从最简单的平滑滤波，到加速度计与陀螺仪相互融合的互补滤波，再到经典的卡尔曼（Kalman）滤波，论文网然后是基于卡尔曼滤波的其它滤波算法，例如扩展卡尔曼滤波算法等，都是具有代表性意义的滤波算法[3]。当前国内外最流行的数据定位问题的融合方法无疑是扩展卡尔曼滤波算法。扩展卡尔曼滤波器是一种用来解决非线性问题的卡尔曼滤波器的变形。最近提出了一种改善的扩展卡尔曼滤波器，叫做无迹卡尔曼滤波器。而无迹卡尔曼滤波算法拥有比扩展卡尔曼滤波算法更好的性能，但却较大的增加了运算量。国内目前主要研究的IMU滤波算法几乎都是基于卡尔曼滤波器的改进滤波算法，其中以基于扩展卡尔曼滤波的多传感器融合系统是研究最为热门的课题 IMU与滤波算法国内外研究现状:http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_30096.html