21世纪以来，服务机器人中性能比较出色的如护理机器人、娱乐机器人等相继走进消费市场，走进普通家庭的日常生活中，改变人们生活习惯的同时也使得人们生活变得越来越便利。全世界对服务机器人的需求越来越大，国际机器人联合会对服务机器人下了个定义[3]：服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能够完成有益于人类的服务工作，但不包括从事生产设备。所以从大的方面来说指除了工业生产作业的机器人都可以称之为服务机器人。具体点来说像室内的家用服务机器人和娱乐机器人才能称为服务机器人。服务机器人对于解决当前日益明显的由于人口老龄化而带来的社会问题有十分重要的意义，因此作为一个重要的研究领域得到了世界各国的重视。
1  国外服务机器人的发展情况
随着科学技术的飞速发展，机器人技术的不断成熟，各国加大投入对机器人技术的研发，发展服务机器人已经成为各国在国际科技竞争中占据优势的一项战略要求。美国机器人专家，加州大学的资深教授伍德•约翰教授在其专著《机器人产业的未来》中指出，对未来影响最大的四项技术是：生物技术、纳米技术、巨型计算机技术和智能机器人技术。[3]机器人将会改变我们原有的生活习惯，在不久的将来，服务机器人将会走进普通人的家庭，在人们的日常生活中扮演重要的角色。34958
关于机器人技术的研究，日本较世界上其他国家一直占据领先位置。ISTF（产业科学与技术前沿）从1995年开始已经花费20余年的时间一直研发用于支持老年人和残疾人日常护理的服务机器人[4]。日本将家用机器人作为下一个重点研究的对象，关于家用机器人的“智能体力辅助系统”项目也在有序的进行中。2007年11月，耗资千万，历时研究七年的服务机器人“Twenty-one”由日本早稻田大学研制完成的并成功推向市场[4]，它以灵活度高，运动距离远，可以与人交谈等特点方便的为人类提供服务。其名副其实地成为世界上机器人中最智能的。日本的一名高层官员曾说到，“机器人将成为日本国际竞争力的基石”，从中可以感受到日本政府对于机器人技术的重视程度不容小觑.。[4]论文网
20世纪70年代中期以后,美国、英国、德国、法国等欧美发达国家陆陆续续地开始进行关于服务机器人的科技研发工作。由英国研制出的搭载式和工作站式机器人是当时进入市场后为数不多地受到消费者满意评价的服务机器人之一。由欧盟于上世纪90年代提出的TIDE计划，也帮助推动了社会发展和工业技术研发与升级，改善并提高人们的生活水平和生活质量，特别是老年人和残疾人，增强欧洲工业的发展水平，提升欧洲服务业市场的服务质量。在这项计划的推动下，由德国联邦研究会主导的Bobea计划和由法国科学院主导的GURP计划相继问世，两个计划都旨在积极推动服务机器人技术的研究。美国政府的科研经费则主要集中在作战机器人、反恐机器人等方向的服务机器人的研究[5]，其成功推出的一款“护士助手”机器人已经广泛应用于医院服务中。图1.1展示了当今国外一些服务机器人取得的成果。
 
图1.1  国外服务机器人
2  国内服务机器人的发展情况
我国开始着手对机器人技术的研究相对于世界上其他国家的时间上有些落后，在智能服务机器人的研究领域更是与英美日法德等发达国家有很大的差距。近年来，随着社会经济发展，人口老龄化的社会问题急需得到解决，我国许多科研院所加大了对服务机器人的研究力度，并在相关领域取得了一系列突破性的成果。清华大学、中科院自动化研究所、上海交通大学、哈尔滨工业大学等一批院校和科研院所研制的服务机器人系统稳定，性能出色，这表明我国在服务机器人方面的研究与世界发达国家的差距正在逐渐缩小。其中，哈尔滨工业大学在机器人技术的研究领域成果显著，是我国服务机器人技术水平的标杆。其研究的服务机器人“青春”能够自主避开障碍物，自由行走，与人进行简单对话交流，其技术在国内机器人研究方面处于领先地位。图1.2展示了当前我国服务机器人的研究成果。 国内外服务机器人研究现状:http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_32694.html