Fig. 1.3  MSS of the International space Station     Fig.1.4  ERA of the international space Station
除此之外，由欧洲航天局出资开发的机械臂ERA还被日本和俄罗斯分别装配在其“国际空间站”的所属舱段上，这种机械臂长度大约11米，并拥有7个自由度。如图1.4所示。
从以上所举出的例子可见，空间机械臂要求的精度，容错率等性能指标都很高，国外从上世纪九十年代到如今，已经研究了30多年了。
（2）服务型机械臂
所谓服务型机械臂，就是用于服务人类的机械臂，在我们现实生活中很多地方都能看到，随着机械臂技术的不断发展，服务型机械臂的应用场合也不断的变化和扩大。以前的机械臂工作内容和用途比较简单，主要是以工业的运用为主。并且这种机械臂的控制程序只要确定之后就不能够再进行修改。但是如果要求机械臂工作在不同地方，需要其完成各种各样不同的工作，这种机械臂的功能就不能满足了。所以重要的是研制出能够应用于各种不同的特殊环境，完成多样化任务的轻型机械臂。如图1.5所示的这种机械臂能够进行组装工作又能够帮人倒果汁，给人们带来了很多方便。
 不同的工作任务
Fig.1.5 Different tasks for the same manipulator
    通过以上简单的分析可看出：国外各种类型的机械臂在各自的应用场合已经具备了很高的技术，在某种程度上已经具备了第二代机器人所蕴含的标准，但是和定义的第三代自律型机器人对比，所期望的目标还远远未达成。到目前为止，自律型机器人还处于研究状态，相信离实际应用已经不远了。
2 国内机械臂研究现状
国内的机器人研究也具有很长一段时间了，从上世纪中期开始，经历了70年代的萌芽期，80年代的开发期以及90年代以后的实用期。
    萌芽期：20世纪60年代诞生了第一台机器人，此时我国的机器人技术主要还是处于学习阶段。对比了国外的研究水平，以自身的技术水平为基础，初步确定了机器人发展目标。在这个时期，国内主要有用于组装物件的机器人、可移动水下工作的机器人。
开发期:从80年代开始，我国的机器人研究水平已经从开始的萌芽期到了开发期。1986年我国提出“七五”科技攻关计划，工业机器人的发展被列入了发展计划，国家机械部对用于各种任务（如：焊接，运送，装配）的工业机器人进行研究开发。兴起了机器人研究的一股浪潮。这个时期也是我国机器人研究的高潮期。
实用期：80年代末到90年代以后，我国提出“863”计划，确定了特种作业机器人与工业机器人并重发展的重要方针。研制开发了7种工业机器人系列产品，100多种特种机器人，比如：两足步行机器人、喷涂机械臂。并建立了9个机器人产业化基地和7个科研基地。
目前为止，中国已经有能力生产出具有国际水平的平面关节型装配机器人、直角坐标机器人、焊接机器人等。到2009年时，中国投入工作的工业机器人只有3.68万台，这个数量是日本的10.8%，德国的25.2%。而且我国大多数机器人为进口，国产的工业机器人还不能大规模生产。在智能机器人领域，国内额一些大学或研究所取得了一定的进展。但综合实力还远远不如发达国家。
机器人技术的研究无穷无尽，它为我们人类带来了无限的可能，需要我们锲而不舍的继续探索下去。 国内外机械臂研究现状与水平(2):http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_33251.html