①比例或伺服阀式：
其主要特点是系统反馈信号(位移、流量和压力等)经A/D转换后进入计算机或控制器，经过一定的控制算法，计算机产生的控制信号经D/A转换后用于控制伺服阀或比例阀，而控制阀通过改变执行元件容腔的压力或流经容腔的气体流量来控制执行机构。如图2.1所示。气动伺服系统中的执行机构绝大部分都是气缸，另外还有一些为马达或气动输送机等。目前，由于控制阀，特别是比例阀，具有成本低、抗污染能力强、动态特性好、控制精度高、频响高、应用成熟等特点，这一类系统应用前景十分广阔。

图 1.2.1 比例或伺服阀式控制系统
②开关阀式气动伺服系统其工作特点是利用计算机输出的脉冲调制信号：
经放大后去控制开关阀，能得到近似连续的流量和压力数字信号以驱动执行元件。其原理如图2.2。其脉冲调制方式主要有脉冲编码调制(PCM:PulseCodeModulation)、脉宽调制(PWM:PulseWidthModulation)、脉频调制(PFM:PulseFrequencyModulation)、脉幅调制(PAM:PulseAmplitudeModulation)和脉冲数调制(PNM:PulseNumberModulation)，其中最常用的是脉冲编码调制(PCM)和脉宽调制(PWM)。
图2.2
图 1.2.2    开关式控制系统
由于气动执行元件具有良好的低通滤波特性，所以尽管输入为脉冲调制信号，但仍能得到平滑的输出。由于开关阀具有开关速度快和结构简单等特点，所以开关阀式电—气伺服系统具有频响较高、抗干扰能力强、结构简单、成本低廉和对环境要求不高等优点。但由于开关阀始终工作在开或者关的状态，存在着一定的开关死区，所以容易在平衡点附近产生极限振荡。
③步进电机式
其原理是利用计算机输出的脉冲经功率放大后去控制步进电机，步进电机的转角跟自发的脉冲成比例，所以其中的关键元件是步进电机式数字阀。这种控制方式的气动伺服系统目前应用较少。 气动伺服国内外研究现状(2):http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_33475.html