国外并联机床的发展现状1945年由Gough设计的轮胎压力试验机是最早采用并联机构的机械；1965年，Stewart发明的并联机构被作为当时德国航天公司的飞行模拟器，由于这种机构成本低、效益显著，各国航空公司都开始采用它来训练飞行员。1978年澳大利亚Hunt教授提出可以将这种机构应用于机床设计，但是在当时业界并没能引起大家的重视；直到1986年Fichter将这种理论与实际机器人结合，并得出研究结果才开始被国际学者关注。1994年，美国Giddings& Lewis公司和Ingersoll公司生产出最早的两台并联机床并在美国芝加哥国际机床博览会上进行了展出[3]。

(1) 如图1.2所示为德国DST公司的Ecospeed三轴并联机床[4]，是一个五坐标机床。

Ecospeed并联机床

(2) 如图1.3所示为美国Hexel公司的Hexabot并联机床[4]。

  Hexanot并联机床

(3) 如图1.5所示为瑞士联邦工业大学的HexaGlide[4]，可用来加工较长工件。

 HexaGlide并联机床

国外的并联机床发展至今，已有众多公司、研究机构成功开发出了商品化的Ⅱ型甚至Ⅲ型产品[4]，并联机床已初步进入了实用化阶段，如图1.5所示。

   国外各大公司的并联机床

.2 国内并联床的发展现状

    我国已经把并联机床作为高新科技的攻关项目，燕山大学研于1990年制出我国第一台并联操作机样机，清华大学与天津大学与1997年合作研发我国第一台基于Stewart平台的并联机床样机。1999年6月我国第一届并联机器人与并联机床设计理论与关键技术研讨会在清华大学召开`优尔^文-论'文"网www.youerw.com，会议对并联机床的发展现状、未来趋势以及有待解决的问题进行了深入探讨，至今，并联机构仍是各大高校的重点研究项目（如图1.6~1.9所示）。

 哈工大的BJ-30 清华大学与昆明机床的XNZ63

哈工大与哈量具的BXK-6127      河北工业大学的DOG-I

2007年哈量集团研制出具有国际领先水平的新一代LINKS-EXE700系列并联机床（如图1.10所示）。Links系列的面世表明，关于并联机床的研究开始向具有实际应用前景的串并联混合结构转变。

哈量集团LINKS-EXE700及LINKS-EXE700R并联机床

3 并联机床的研究及发展趋势

(1) 并联机构学理论的研究将愈加深入，这也使得并联机构慢慢走向成熟，走向商品化，其结构将越趋简单论文网、小型化，成为推动工业发展不可或缺的强大动力。

(2) 随着并联机床逐渐投入生产和使用，对其精度和可靠性的研究[5]的重要性也越来越具有现实意义。

(3) 混联化[6]是目前并联机床一个重要的发展趋势，其工作空间大、可重组性强，并且能使数控编程和误差补偿更方便。