国外驾驶机器人的研究概况从1985年开始，国外开始研究汽车驾驶机器人，拥有许多先进的汽车排放实验室，在耐久性试验项目中能够基本实现自动化。在原理研究方面，国外涌现出一批为驾驶机器人快速发展做出贡献的科研人才，如Wolfgang Thiel、Kai Muller、Joseph Christian Gerdes等研究了驾驶机器人不同状况下的模拟驾驶并优化了系统设计。许多大公司相继研发驾驶机器人用于试验完成相关操作，比如美国LBECO，德国的申克、STAHLE，日本Nissan Motor等公司。49456

国内驾驶机器人的研究概况

整体而言，国内的排放试验装置落后于发达国家，国内厂家虽掌握了技术并生产，主要设备还是依赖进口。国内主要有DNC—1和DNC—2驾驶机器人，它们是1995年东南大学的张为公教授和跃进集团联合研制开发的。东南大学仪器科学与工程系张为公、陈晓冰等人对驾驶机器人进行了研究并分析了自学习和自补偿算法、车速预瞄跟踪控制方法等关键技术的基本思想[1]。东南大学陈刚教授研究了多机械手协调控制，以及与哈尔滨工业大学田体先学者都对车速跟踪控制、换挡控制进行了深入研究。浙江大学生产工程研究所张春良、陈子辰等人阐述了直线电机理论分析设计[14]。

吉林大学的赵崎提出了3自由度直角坐标系换挡机械手的机构，同是吉林大学的吴刚建立了DSP自动换挡机械手控制系统。太原理工大学机械工程学院牛志刚、马永辉、孙运平等人运用PID控制直流电机伺服系统建立了油门机械腿或者离合机械腿的动力学仿真论文网，王丽丽等人在此基础上开发了针对驾驶机器人的三维运动仿真系统[11,16]。太原理工大学机械电子工程的崔荣华则对以上机器人结构的设计情况设计了VC++的软件控制系统和人机界面。

国内外驾驶机器人虚拟样机的现状综述

驾驶机器人虚拟样机在国外的概况

随着机器人研究的深入和发展，作为机器人设计和研究的工具，在虚拟样机中能够通过仿真数据分析物理样机中存在的缺陷与不足，减少设计错误，能节省经费和精力。在美国、德国、日本等国家驾驶机器人的虚拟样机技术日趋成熟，例如美国的General, Ford;日本的Toyota;欧洲的BMW, Audi等。

2驾驶机器人虚拟样机在国内的概况

    我国对虚拟样机的研究和开发比较晚晚，在驾驶机器人方面还在表面阶段。西北工业大学的张锦荣学者利用ADAMS建立了四足机器人虚拟样机；太原理工大学的牛喆教授运用分析软件ADAMS对机械手和机械腿进行仿真分析，详细分析了其动态特性;重庆大学的张克敏学者在OpenGL环境下建立了三自由度机器人的三维模型；武汉科技大学的阮祥伟学者借助ADAMS与Mechanism/Pro将三维实体模型转换为仿真机构，然后在ADAMS中进行仿真及后处理[17-21]。