在国外,从20多年前就有不少的学者及实验室投入导盲设备的设计与研究工作中，一直持续到今日，其中以导盲机器人的研究最为显著，导盲机器的类型大致上可分为四类:

1 电子式行进辅具

早期导盲机器的研究基本都是设计一些装有感测器的小型电子装置，并且以盲人可以接受的形式将传感器的检测结果传送给盲人，例如: 使用声音的高低频变化或振动。其目的是让盲人在环境中具有比较安全及快速的行动能力，因此只需要注重局部性避障功能而不考虑全面性导航，这些装置或元件统称为电子式行进辅具( Electronic travel aids : ETAs )[2]。51585

2 手杖式行进辅具

在手杖式导盲工具中，最普遍使用的就是白色手杖(White cane)。相比其它导盲辅具，白手杖设计简单，操作方便，成本低，因此白色手杖被许多盲人所使用，如图1-1所示。但是，盲人需要长时间训练才能够熟练使用白手杖。另一方面，白手杖不能将周围环境信息告知盲人，面对移动障碍物时，导盲的功能将会降低[3]。

3 穿戴式行进辅具

美国大学机器人实验室Shoval以其所设计的避障系统Obstacle  Advoidance System(OAS)为基础，开发出腰带式行动辅具NavBelt[4]。如图1-2。

4 移动式导盲机器人

移动式机器人目前广泛应用在工厂自动化中作物件搬运之用途，由于安全与自动化的要求，移动式机器人或自走式机器人一般都具备有多种传感器、功能强大的主控器件及灵活的执行机构，使得机器人可以在复杂的环境中进行自主性的导航，例如： 位置估测、路径规划、轨迹追踪、障碍物闪避等等复杂的功能。因此就功能性而言只要加强人机交互装置的设计，移动式机器人便可同样适用于导盲的用途[5]。如图1-3。

5 国内研究现状

在国内，导盲机器设备的研究普遍落后于国外的研究。国内研究的主要方向是手杖式导盲，像北京理工大学研制的“导盲杖”及哈尔滨工程大学研制的室内导盲机器人，如图1-4、图1-5所示[6]。

 导盲机器人的发展趋势

随着机器人技术的不断成熟和发展，人们对机器人的需求已经不再是仅仅满足于工业自动化生产论文网，而把更多的注意力放在了为人类的生活服务上来。机器人的发展主流是智能化，层出不穷的控制算法的提出与应用更为智能化提供了更多的实现方案。

导盲机器人作为服务机器人的一种，在外界复杂的环境下，要想使其控制方案更加优化、行进轨迹更加合理，引入新的更先进的传感设备、控制算法以及执行机构是必然趋势。例如，模糊控制是以模糊集合理论为基础的一种新发展的控制手段，它是模糊系统理论和模糊技术与自动控制技术相结合的产物。模糊控制理论的提出是控制思想的一次深刻的变革，它标志着人工智能发展到了一个新的阶段。未来将模糊控制等先进控制理论及算法应用在导盲机器人控制系统中，将是导盲机器人领域的一次创新。总之，随着新的控制理论的提出及先进的传感装置的研制，自主移动机器人包括导盲机器人在软硬件上都会开拓出一个新的篇章[7]。