实现负载敏感控制，其中负载敏感柱塞泵和比例多路阀是其核心技术，这里我们介绍下多路阀的发展。

发展早期，使用的是六通多路阀。它的结构使其具有以下的优点：①拥有初级手动比例特性。②操作简单、替换方便。③它的中路回油道，先是慢慢减小，最后切断，因此执行元件在启动时比较平稳。但六通多路阀也有以下的缺点：①负载变化时，由于压差的变化，操作不稳定。②负载压力补偿和负载敏感的功能难以实现。③在六通多路阀中立位置压力损失大。

针对上述六通多路阀的几大缺点，研究人员运用二通调速阀原理发明了一种新型的四通多路阀，它带有压力补偿器，弥补了六通的不足。尽管压力补偿器使多路阀的压差近似不变，提高了控制性能，但是仍然错在许多不足：①这种多路阀的控制，是通过消耗能量从而使阀口的压差近似不变，它与负载变化无关，因此发热严重。②在初始状态时，压力补偿器是全开的，当控制精度高时，它的补偿特性较差。另外一点，它是一个低阻尼环节，在负载速度闭环不能使用。56695

到20世纪80年代，负载敏感技术在欧洲真正的发展起来。多路阀的负载敏感指的是，系统的压力和压力最高联负载总是相适应。它的优点是：①它有这很低的零位压差，并且与执行器的数目无关；②执行器起动与负载压力无关，论文网起动恒定；③控制灵敏度高，并且不同工作压力的阀可以同时使用。

20世纪80年代，电液比例技术的成熟及广泛应用导致了电液比例多路阀的应用。

1987年德国Back教授在插装阀控制理论中引入了独立控制概念后，各国研究者都开始对独立调节原理和控制策略进行研究