喷漆机器人发展历史及现状世界上首次引入喷涂机器人进行喷涂作业是1972年挪威Trallfa公司研制的Trallfa型机器人[5]。1975年，计算机控制的喷漆机器人开始投入使用。由于喷涂机器人相较于人工喷涂相比具有的较大优势，从其引入开始便受到极大重视，并得到极大的发展。1983年，美国喷漆机器人总数为400多台，1985年便上升为1300多台，而在汽车等机械工业较发达的欧洲，喷漆机器人以每年12%的速度增长，而像意大利菲亚特公司等，已开始采用喷漆机与喷漆机器人相结合的全自动喷漆工艺。随着人工成本的不断上涨，在美国和德国等国家都竞相采用该技术。

    我国喷漆机器人的研究起始于1983年，北京机械工业自动化研究所于1985年率先研制成功PJ-1型喷漆机器人，之后不断改善其性能并将其作为作为商品出售，并在一些工厂的喷漆作业中得到采用，并取得不错效益。1987年，型号为HRGP-1的第一台装有扰性手腕的喷漆机器人由哈尔滨工业大学和北京实验工厂等单位联合研制成功，并在各展览会上获得一致好评，标志着我国喷漆机器人研制水平的进一步提升。但目前而言，国内喷漆机器人研制水平与国外相比较仍有较大差距，长期以来汽车车型仿型自动喷涂装备也一直是被国外的几家厂商垄断。60831

    纵观国内外喷漆机器人的发展情况，可以发现其发展现状具有以下几个特点：

（1）更加智能化，控制系统向基于PC机的开放型控制器发展

（2）机械结构向模块化，可重构化发展。如关节模块实现驱动电机，减速器，检测系统三位一体化

（3）喷漆机器人精度，喷涂速度，可靠性不断提高，价格不断下降[5]

喷漆机器人的发展趋势

    近年来，喷漆机器人取得极大的发展，在国外，喷漆机器人已近达到应用阶段。可以发现为了适应快速变化的市场需求，总体来说喷涂机器人具有以下几个发展趋势：

（1）新技术的应用，例如喷漆机器人上开始广泛使用交流伺服电机，从而使电动驱动代替液压驱动，淘汰了体积庞大且效率低下的液压系统，再比如利用磁泡存储器取代磁盘存储器，提高了系统的稳定性。论文网

（1） 提高运动速度与运动精度，减少机器人体积和重量，并不断减小喷漆机器人成本。

（2） 机器人功能部件标准化，模块化，提高了机器人的稳定性，利用机械模块，检测模块，控制模块，便可组成结构不同的喷漆机器人。

（3） 喷漆机器人柔性不断增大，同一机器人能适应不同场合。

（4） 智能化水平不断提高，利用PC进行机器人的控制分析，并且研发各类传感和检测元件，如触觉，听觉，视觉传感器等，从而使喷漆机器人的能对外部环境进行识别与分析，利用专家系统进行问题求解和动作规划。

    与国外喷漆机器人的技术水平相比，我国喷漆机器人技术仍然存在较大差距，因此我们必须借鉴欧美，日本等先进国家的经验，认清其发展趋势，提高我国喷漆机器人技术水平。