同步带类的柔性传动定位传输早在1900年已有人研究并多次提出专利，但其实用化是在第二次世界大战以后。由于同步带是一种兼有链、齿轮、三角胶带优点的传动零件，随着第二次世界大战后工业的发展得到重视，于1940年由美国尤尼罗尔橡胶公司首先加以开发。同步带类柔性传动定位系统的开发和应用，至今仅60余年，但各方面已经取得迅速发展[4]。61410

同步带的齿形方面最初的带廓为梯形，七十年代Uniroyal公司又开发了单圆弧齿廓同步带，七十年代末期Goodyear公司研制出双圆弧齿形的同步带。国内六十年代为了解决引进设备的配套而开始研制同步带,使用的是梯形齿形。1986年由青岛橡胶工业研究所与安阳机械研究所共同研制出单圆弧齿形的同步带。最初同步带的基本材料主要是天然橡胶，80年代中期,美国的Gates Rubber公司为改善带的性能使用氢化丁晴橡胶代替原来的天然橡胶，现在国外大部分的同步带都是由氢化丁晴橡胶制成的论文网。我国同步带的基本材料在很长一段时间内都使用天然橡胶。1987年国务院将开发氯丁胶同步带列为科技办专项项目,并在实际应用中逐渐开始大量使用氯丁胶。同时由于近年来电机行业的发展，尤其是自八十年代中期以来随着对步进电机的深入研究步进电机得以广泛应用于带式传动中，使同步齿形带的类的定位传动有了很大的发展。同步齿形带定位传动是实现非同轴、较长距离运动和动力传递及有较高同步运转精度的传动机构之一。深入探讨该传动方式中每一个组成因素对整体机构的传动精度、承载能力、噪音水平及运转速度等诸方面的影响,并寻求较为合理的结构组成,这对更好地运用这类传动方式、更深入地对提高整体传动系统的能力和精度都具有重要意义[5]