“WL-16RIII” 两足步行机器人

腿足式爬楼机构的主要特点是：爬楼过程不连续，速度较慢，对装置要求较高，结构复杂；座椅较高，安全性低，容易给使用者造成心理恐惧；但是对不同尺寸的楼梯具有较高的适应能力，且运动相对平稳。

3  履带式爬楼梯轮椅

履带式移动机构采用履带的特殊结构，和地面有着更大的作用面，可以适应各种路面，被广泛应用在各类建筑机械及军用车辆上。在越野、爬坡、爬楼梯能力方面，履带机构比其他移动机构更有优势[11]。履带式爬楼梯轮椅采用操作简单、技术成熟的履带式移动机构，原理类似于履带装甲车或坦克，具有更高的传动效率和稳定性。日本长崎大学研究了一款代号为“Sakadankun”的双履带式爬楼装置，将左右两侧的两组履带相互连接到一起，解决了座椅倾角过大而造成的使用安全问题。法国Top chair公司生产的“悍马-H8”代步车，在无障碍运动时利用地步的四个车轮，当遇到楼梯等障碍时，用户可以通过一系列的操作放下车体两侧的履带，同时收起车轮，利用履带完成自主爬楼的功能（如图1.3）。

  法国Top chair公司“悍马-H8”代步车

履带式爬楼机构的主要特点是：行走方式连续，传动效率高，运行过程中重心波动小，运行平稳；但是履带式机构在无障碍运动条件下行走阻力较大，运动及转向不灵活，在爬楼梯时对楼梯边沿损坏较严重。

1.2.4  其他辅助爬楼梯轮椅装置

现有的辅助爬楼梯装置主要分为两大类：一是在现有的轮椅上附加辅助设备以实现爬楼梯功能。清华大学精密仪器及机械系康复工程研究中心已取得了手动爬楼梯轮椅的专利。它是在普通轮椅上加设了一套爬楼梯执行机构和驱动系统，既可以在平地上行驶，又可以凭借使用者双臂的力量是轮椅上、下楼梯。它结构简单，造价低廉，符合我国国情；但是设计中仍存在一些问题，譬如爬楼过程的稳定性、如何适应不同的楼梯尺寸、如何实现省力和反向自锁的问题等，其研究也仅停留在理论阶段。第二类就是轨道式爬楼梯装置，在楼梯上安装特定的轨道来实现轮椅等代步装置的上、下楼梯运动。这种装置大多基于安装在楼梯上的轨道运行，原理简单，易于实现。典型的实例是加拿大Garaventa Lift公司生产的一种代号为“GSL Artira”的轨道式爬楼梯装置（如图1.4.b）。这种装置适用于过街天桥、地下商场等公共场所，但是不利于向普通公寓推广，而且难以适应于形状各异、尺寸不同的楼梯[12]。