国外研究发展现状目前，国际上在清扫机器人的研究上已经去的人一定的成果，在美日韩及欧洲等地的许多公司都已经研发出了效果不错的智能清扫机器人，比如松下、日立、伊莱克斯等。

RC3000是德国Kaercher公司生产的世界上第一台能够完成家庭地面清洁工作的清扫机器人，其体积小巧，能够自主完成地面的清扫，并能够在完成后或电量不足时自动返回充电站充电。它的行走轨迹是随机的，即当前方遇到一个障碍物时，它会随机改变一个角度然后按照这个新的角度继续行走，直到遇到一个新的障碍物。根据清扫的环境不同，还可以选择其中内置的4种程序以得到最好的清扫效果。61766

如图 2其紧凑扁平的设计使其可以轻松进入床底、沙发底等平时人工清扫也很难清扫到的部位。在其下方还安装有光电传感器，在遇到台阶时能够自动停止或避让，防止跌落以保护自身安全。其大直径的橡胶驱动滚轮设计，可以使其能够轻松越过地面上的电线，以及一些门槛，以防止被困住。

2001 年11月著名的家电厂商伊莱克斯在英国推出了吸尘器“三叶虫”，如图 3所示。它的高度为13mm，直径为35mm，能够自由穿梭清扫，自行设计最佳行走路线；它使用超声波探测器，可以敏捷迅速地觉察出障碍物并绕开；“三叶虫”可分三个档位进行工作：正常、快速和点清理；吸尘器充满垃圾时还会发出灯光警告；为了限制“三叶虫”的活动范围，用户需要在楼梯间或其它没有天然障碍物的地方，贴上特制的可粘式磁带，如图 4。“三叶虫”是由可充电电池驱动的，每次充电后可以运行60 分钟左右，电量不足时能自动返回充电卡座充电。

2003年11月，三星公司推出一款三星代号为VC-RP30W 的机器人吸尘器，如图1-4所示，主要针对家庭市场。VC-RP30W主要依靠3D 地图技术来进行定位，并能灵巧地躲避障碍物，能够快速、高效地对房间每个角落进行吸尘；当遇到障碍物或者死角等情况，VC-RP30W会自动转向继续工作；其强大的智能判断系统使得VC-RP30W 能轻易地分辨出垃圾与其他日常生活用品，同时允许用户定义工作时间及清扫区域；用户还可以通过计算机查看安装在机器人前部摄像头内的信息，对其进行远程遥控；整个机器人的电池能维持 50分钟的连续工作，当电量即将耗尽时可自动回到充电座补充能源，非常地智能化。 源:自*优尔~·论,文'网·www.youerw.com/

2 国内研究发展现状

在国内，许多高校都对清扫机器人进行了大量研究并取得了许多成果，对清扫机器人乃至服务性机器人的关键技术如感知、路径规划等问题都为清扫机器人的研究开发和推广奠定了物质基础和技术基础。

美的公司出品的R1系列自动充电清洁机器人，如图 5这款机器人在设计上十分轻薄，并且采取了触摸式按钮和遥控操作，并且在最新款的产品中，还加入了简易的拖地功能，更加完善了消费者的使用感受。

同时，这款产品在路径规划上有多种模式可供选择：

1， 自动清扫：自动清扫模式下，机器人会按照弓形或者螺旋形自由选择路线进行清扫，初次启动时会旋转一周，观测周围地形

2， 重点清扫：在吸尘口附近有一个传感器，可以检测吸入空气灰尘的浓度。在浓度特别高的地方进行反复清扫。

3， 沿边清扫：通过传感器，沿着环境的边，通常是墙边进行清扫，整个过程中贴边。