哈尔滨工业大学机器人研究所的魏延辉等提出新的模块建模方法,通过新的建模方法,快速搭建机器人的运动学模型。将机器人在目标点的工作位形分解成有限个构形平面的，进行构形平面间的姿态和位置匹配,找到机器人的数值逆解，并采用对八自由度机器人进行了运动学实例仿真[24]。

大连理工大学张连东利用活动标架法定义为了机械臂的体积元素。对体积元素进行积分，以此作为机器人的操作性能指标，优化了PUMA560和GEP60机机械臂的杆长参数，提高了末端执行器的运动能力[25]。澳门大学的Yangmin Li和Yugang Liu等人通过模糊控制的方法对一种模块化冗余机械臂进行了研究，用实验模态分析和有限元法建立了机器人的动力学模型，识别了这种9自由度模块机器人的关节参数，并采用一种遗传算法和具有次优控制的BP神经网络进行振动主动控制研究[26]。

浙江大学[27,28]等国内其它重点高校和中科院沈阳自动化所[29]等研究机构在模块化机器人方面也做了相关的较深入的研究。