4  遗传算法寻优

遗传算法是模仿自然界进化过程的一种算法，采用概率进行寻优。遗传算法具有寻优速度快、不依赖于被求问题的复杂程度、不要求知道被求问题的导数、避免局部最优等优点[15-16]。随着人们对遗传算法研究的深入，该算法不断被应用在倒立摆控制中。文献[17]中利用分段遗传算法对倒立摆起摆问题进行了研究。

5  鲁棒控制

鲁棒性是指系统的健壮性，它是针对模型的不确定性提出的。模型的不确定性包括了模型的不精确、非线性模型的线性化、参数随时间的变化和扰动的变化等。倒立摆系统中各种摩擦、皮带伸缩以及许多人为因素等都造成了模型的不确定性。 控制是鲁棒控制理论中较为成熟的理论[18]，在倒立摆系统中也得到了很好的应用。文献[19]应用 鲁棒控制理论对三级倒立摆进行了研究。