2   国内研究现状

虽然国际上对四旋翼无人机的研究已经取得了丰硕的成果，并已将研究重点转入智能飞行，并投入商业应用。而在国内，目前对这一方面的研究还仅局限于少数几所高校，国内的研究较少，多处于起步阶段。已经有文献报道的研究单位包括南京航空航天大学、北京航空航天大学、上海交通大学、国防科技大学。

国防科技大学于2004年展开了四旋翼无人直升机的相关技术的自主研究，自行设计、制作的实物模型总重量约750g，最大长度约70cm(翼尖到翼尖)，己经实现依靠自身旋翼自主飞行；机身框架由铝管构成，重量轻而且有足够的硬度;继承了DraganflyerIII的旋翼、改用瑞士Maxon电机;姿态测量传感器有:三个单轴陀螺仪ENV OSG，双轴加速度计DXL202，三轴电子罗盘HMR3300。到目前为止，基本完成了飞行控制系统硬件的设计和测试，正在加紧进行微惯性测量单元(MIMU)的开发[9]。南京航空航天大学也自行开发了一套基于DSP F2812的四旋翼无人飞行器，在抗扰动方面做得很出色。

纵观国内研究现状，国内的四旋翼无人机的研究多集中于建模和控制算法的仿真上，少数有实际飞行实验。少数科研机构虽制作出样机，但因缺乏多旋翼无人机控制上的核心技术与经验，无法得到满意的飞行性能。由于多旋翼飞行器具有广阔的应用前景，目前国内各界人士都提出了对多旋翼无人机的期待，希望未来几年，国内对旋翼无人机的研究能够取得突破，研发出高性能的旋翼无人机。