国外研究状况结构化的道路往往有着清晰的车道线，因此道路的检测问题可以简化为车道线的检测问 题。例如：

<1>德国慕尼黑联邦国防大学的无人驾驶车辆上的结构化道路检测系统。德国慕尼黑联邦 国防大学与奔驰汽车公司的联合研究团队开发的无人驾驶汽车上的道路检测系统使用了四个 微型彩色摄像机组成的两组主动式三维视觉系统，分别用于检测车前和车后方的道路情况。 该模块基于回旋曲线道路模型检测车道线并且利用滤波器跟踪车辆运动状态和道路的动态模 型。该系统也已经进行过成功的长距离实验，实验中最主要的问题在于车道线太模糊引起车 道线检测失败。74266

<2>美国卡内基梅隆大学机器人研究所开发的系统在假设道路平坦的前提下，利用车道 线、车辙、道路边界等道路特征进行道路检测和识别，并且能在车道线不佳的情况下进行道 路的检测和追踪。该系统的工作原理是在车前一定范围内使用梯形窗口采集图像数据，之后 转变为矩形的鸟瞰图像。然后通过计算鸟瞰图中的道路特征的曲率来得出自主驾驶指令。该 系统早期已经成功实现远距离驾驶测试。

<3>意大利帕尔马大学研制的基于道路平坦假设，使用二维视觉检测平行的车道线以及三 维检测障碍物的系统。该系统的主要问题在于挡风玻璃反射的太阳光对于安置在挡风玻璃后 面的摄像机的光照影响太大以致于采集的图像数据过于饱和，采取到的实验数据过于光亮。 并且试验中，摄像机无法适应过于快速的光照变化，在出入隧道等光差较大的地方时图像质 量明显较差，导致大部分实验数据被破坏。论文网

2   国内研究状况

我国在上个世纪八十年代末开始了自主驾驶车辆的研究，当时我国国防科工委在规划“八 五”军用智能机器人技术研究，并且确定研制开发一套全新的自主式的无人作战平台演示验证 系统。

在 “ 八 五 ” 期 间 ， 我 国 的 第 一 辆 由 南 京 理 工 大 学 等 几 所 高 校 联 合 研 制 的 样 车 ATB-1Autonomous Test Bed-1 被研制成功。该车自主驾驶速度最高可达 21。6Km/h。且在实验 中各项数据测试均达到了预期的效果。之后，在“九五”期间，我国自主研制了第二代自主驾驶车辆 ATB-2。在 2001 年的实验演示中测出该车自主行驶最高时速达到了 74。5Km/h 并且该 车辆系统可以同时支持临场感应，远程遥控等多个功能。

目前，我国继续在自主驾驶车辆方面投入大量资金和精力，着力于在“十五”期间研制第 三代自主驾驶车辆。参加研制开发的单位有南京理工大学、清华大学、浙江大学、国防科技 大学等。我国自主研制的自主驾驶车辆主要以道路检测、道路识别和跟踪技术等作为研究的 核心内容，致力于开发出更安全，系统更加完善更加先进的自主驾驶车辆。