多体系统动力学的研究始于20世纪60年代[6]，建模和求解一系列的问题是多体系统动力 学的核心问题。在早期，研究对象主要为多刚体系统[7]。而多体系统动力学实验的研究则是 要比理论的研究稍微晚十年，过去实际的实验设计主要是来源于试验的基础。79510

Wasfy[8]、洪嘉振[9]等人在多体系统动力学实验研究的基础上，将多体系统动力学实验做 了具体的概括，主要分成了以下三个方面[9]:①利用理论的模型来验证动力学试验的结果，这 种实验的目的是为了检验某种理论方法的正确性和有效性;②对于多体系统动力学特性的实 验研究，即采用实验的手段，在实验基础上，进一步地研究多体系统动力学特性方面如系统 的模态频率、振型等动力学特性有关方面的试验;③有别于以上两种的其他实验的研究，具体 如多体系统动力学控制的实验与碰撞实验等[7]。

然而，对于复杂的刚柔耦合系统的武器系统动力学特性的研究，在全世界一直是一个空 白。对于刚柔耦合系统模型的建立，杨辉、洪嘉振等从实验的角度，单轴气浮台动力学实验 平台的试验，首次检验了一次近似刚柔耦合动力学模型的正确性和可行性[7]。在受控多体系 统动力学建模的可行性方面，王树新等基于Kane方程以工业机器人为例得到了验证。芮筱亭 等人验证了多体系统传递矩阵法的可行性通过多体系统发射动力学理论的建立。论文网

到了20世纪80年代，随着计算机建模的迅速发展，饶柱石等人探讨了在转子振动特性的 计算中，通过对振动模态的实验研究分析验证了系统传递矩阵法的可行性[7]。对于复杂的刚 柔耦合系统，实验的验证对于正确的建模理论来说十分重要。正确建模仍然需要大量实验的 验证与支持。因此，在实验方面的研究依然十分重要。

近年来，国内外对于多体系统动力学发展分外重视。到现今，已经涌现出许多新兴的研 究方法，Springer出版社的《Multibody SystemDynamics》和英国机械工程协会的《Journal of Multi-body Dynamics》为两个著名的专业学术国际期刊[7]。国内外主要在多体系统的建模、实 验、控制等方面进行有关的研究。