抗饱和PID控制算法是伴随PID控制算法的发展而发展的。PID控制器发展于上世纪三四十年代，最早是由英国人考伦德（A。Callender）和史蒂文森（A。Stevenson）等人于1936年提出的控制方法。从此PID控制算法就诞生了，并在之后的过程控制发展过程中一直占有非常重要的地位[6]。现代PID控制技术主要有：自整定PID控制，自适应PID控制，专家式智能PID控制和与其它控制方法相结合的PID控制比如：模糊PID控制，神经网络PID控制等。参数自整定PID控制主要针对PID参数的整定问题，提出了智能自整定参数的方法，解决的是传统PID参数可能整定不良的问题，文献[7]提出的自整定PID控制可以达到智能自整定参数的目的。自适应PID控制是指在控制对象未知的情况下，或者控制对象的参数发生变化时，调整控制器的控制方法或参数，使控制品质达到预定的控制品质[8]。所谓专家控制,就是对一个“控制专家”的思路、经验、策略的模拟、延伸和扩展。专家控制技术对于复杂的受控对象或过程尤为必要，因而对于各种实际的工业控制具有广泛的应用前景。与其它控制方法相结合的PID控制方法可以充分发挥两种控制的优点，提高控制系统的使用范围。文献[9]提出的模糊PID控制使系统的控制性能得到大幅改善。总体而言，现代PID控制是朝着综合化，智能化的方向发展的。抗饱和PID控制算法的发展也是跟随PID控制的发展而发展的。80305

针对PID控制的饱和问题，近年来也专门提出了很多改进型PID控制算法，如文献[10]提出的基于变结构的抗饱和PID，文献[11]提出的输出反馈抗饱和PID控制算法。现在应用比较成熟的是条件积分法和反馈抑制饱和法。条件积分法中的积分分离方法基本思路是通过阈值判断引入或去除积分作用从而达到抗饱和的目的。反馈抑制抗饱和方法则是通过把超出限制范围的偏差反馈进入积分环节，从而迫使输出重新回到限制范围之内。虽然现阶段提出了很多的改进型PID控制算法，但PID控制的发展却从未停止，针对不同的控制环境，新的改进PID控制算法在不断涌现，抗饱和PID控制算法也仍然处在不断的发展当中。论文网

伺服系统的发展则是与伺服电动机的发展紧密联系在一起的，由直流电机构成的伺服系统是直流伺服系统，由交流电机构成的伺服系统是交流伺服系统。上世纪是直流伺服系统的发展占据主导地位，进入21世纪则是交流伺服系统成为现代发展的趋势。现代伺服系统的主要是沿着交流化、智能化、小型化和网络化的方向发展[12]