全向移动平台避障国外研究状况

1 世界上首台基于Mecanum轮的全方位移动平台移动机器人Uranus在卡耐基梅隆大学被设计出来[1]，斯坦福大学设计了出全方位移动机器nomadicxr4000 [ 2]有4个偏心方向，通常情况下，驱动模块是整个全方位移动平台控制系统的心脏。在欧洲国家，全向移动机器人已经广泛采用了多个应用程序，特别是在RoboCup比赛中足球机器人已经应用了多个程序。基于全方位的导航系统，全方位的视觉系统和全方位的踢足球机器人的机制结构，这样可以使得足球机器人更快速地反应，从而它也将能够作出更复杂的行为动作，如传递足球和目标定位。当然在国外还有一些基于全向移动平台自主避障的先进技术，如果在三个点放上三个全方位的摄像头，在一个动态的环境中，基于系统的鲁棒性和稳定性，它可以被用于移动地电影拍摄环境。也能应用于计算机辅助场景重建，三维扫描，自主机器人导航，医学断层扫描和城市重建等方面。美国、日本和瑞士等欧美国家在全向移动机器人的研究方面都处于世界领先水平，其中全向移动平台机器人的自主避障技术只是冰山一角，面临的许多问题仍然需要进一步研究并解决。82348

2 全向移动平台避障国内研究状况

国内对全向移动机器人[3]的研究起步相对较晚，但是至今也取得了不小的成绩和巨大的进步。因为这是一个融合了机械技术、电子技术、计算机技术等技术的先进机电产品，并且应用范围非常广，所以在各个高校的科研项目里也时常可以看到全向移动平台的身影，比如江南大学机电学院就研制出了全向移动避障机器人，浙江大学、北京理工大学等高校都对全向移动平台的避障有研究。此外，国内一些机器人制造企业也开始对全向移动平台进行研发，有的机器人产品甚至已经投入到工业生产中，比如2015年，由北京卫星制造厂研制的全向移动自动焊接机器人，可以在二维平面实现任意方向的移动，结合激光导航技术[4]也可以实现自主避障，武汉汉迪机器人科技有限公司也生产了全向移动平台，诸如这些企业都是国内全向移动平台研究的先驱者，同时也是相关技术的引领者，按这样发展进度，全向移动平台避障的研究会更加完善。论文网

    避障规划是机器人从起始点到终点寻找出一条无碰撞路径的过程，并且使得该路径满足一定条件，如机器人移动最短距离、机器人的最小能耗等，将机器人放在一个环境，机器人可以根据传感器检测出环境信息，了解在环境中的障碍情况，这便是全局避障规划的详细信息，或者只知道局部区域规划。在避障算法的研究，AGV避障领域出现了模糊控制理论的应用并实现避障功能[ 5 ]。但目前还存在一些问题，一些移动机器人只适合使用在静态环境中的避障，对于复杂的动态环境缺乏相应的技术支持，因此需要进一步的研究。