多电机网络控制系统既包含了对网络控制系统的研究也包含了对多电机系统的研究，最终实现网络环境下的多电机同步控制。网络控制系统研究的几个重要问题分别是：网络资源调度问题、数据信息传输时延问题、网络丢包问题及网络系统建模问题。多电机协同控制系统研究的重要问题为多电机控制结构以及控制策略问题。82687

网络控制系统中传输的信息分为实时性信息和非实时性信息。实时性信息对时间要求高，要能够及时传输，比如周期性数据；而非实时性信息传输时间是不确定的。因此，网络数据信息的调度尤为关键，为解决好调度问题，目前有针对多种调度算法的研究，包括静态调度算法和动态调度算法。比如文献[7]进行了RM调度算法和EDF调度算法的仿真对比，系统有扰动时，EDF调度算法要比RM调度算法具有更好的稳定性。文献[8]提出一种改进的共享时钟算法，让节点之间可以直接通信，但由于实时性不能完全保证，所以有一定的局限性。论文网

网络控制相对于其他控制一个显著缺点就是网络时延问题，如果不采取措施，将严重影响网络控制系统性能。通常的方法是利用一些观测器来补偿时延带来的负面影响。文献[10]中利用混杂系统理论分析系统稳定性，并对网络系统的时延进行了补偿。文献[11]设计了Smith预估器对定长时延进行补偿，有效的提高了系统的性能，减少了时延引起的负面影响。

网络丢包问题也是网络控制系统的主要问题之一。网络系统由于扰动，或者其他原因产生阻塞或者空采样，出现数据丢失。系统可以承受一定程度上的数据包丢失，当数据丢失影响系统的正常工作时，需要对进行补偿或者预判。可以利用历史数据对本次丢失的数据进行估计或者采用某一常值。文献[13]中给出了模糊T-S的方法来解决数据包丢失问题，并通过一个实例证明该模糊控制系统可以在有数据包丢失的情况下保持稳定。

多电机协同控制系统的控制结构有耦合和非耦合两种，耦合方式数据运算量大，结构复杂，但其同步性好，电机之间信息紧密。非耦合结构数据运算量小，结构简单，但其同步性能较差，电机之间信息交流不紧密。文献[15]提出了交叉耦合控制方式，将电机与其余电机速度分别做差，然后将同步误差补偿给跟随误差。蒋近等学者无模型自适应交叉耦合结构，提高了多电机同步精度。

多电机协同控制算法相对于控制结构来说研究的方向更多，比较经典的有PID控制算法，自适应控制算法和内膜控制算法等。文献[17]将自适应前馈控制算法应用在交叉耦合结构中，改善了系统的动态性能。祝淑萍等学者利用自适应PID控制算法对速度进行前馈补偿，系统鲁棒性得到很大提升。刘福才等学者在多电机协同控制系统中用了内膜控制，使系统抗扰性能强同步精度高。