图1-7 液压管线连接示意图

大连海事大学[15]研制一种船用绞缆机离合器，图1-8为离合器内部结构示意图，该离合器主要由杠杆、弹簧、油缸、支架、销轴F和销轴G组成。在液压油缸内的压缩弹簧的推力作用下，杠杆板绕销轴F基点作顺时针方向旋转，通过销轴G点的推动力的作用，使装有摩擦带的钢带张开贴紧卷筒刹车轮毅的内壁，同时带动卷筒转动，此时离合器闭合。当油缸进油时，油缸缩回的活塞杆将弹簧再次压缩，从而使杠杆板绕销轴F基点作逆时针方向旋转，离合器钢带的销轴也在钢带耳环销轴和销轴的作用下作逆时针方向旋转，钢带与刹车轮毅不再接触，此时离合器脱开。

图1-8 离合器内部结构图

安徽理工大学[16]研究了基于MatlabSimulink的液压绞车动态特性仿真。该研究采用容积调速主回路的动态方程与手动伺服控制系统，利用 Matlab中的Simulink模块对该绞车进行仿真分析，得到了模型的瞬态特性。仿真研究可以检验绞车的启动程序和操作方法。与传统的建模方法相比，此模型建模速度快、计算精确、效率高，且仿真具有重复性，即只需更改变个别环节的参数就能对不同液压系统进行仿真分析。

合肥工业大学[17]对液压绞车行星传动系统的进行了优化设计，方法是通过建立行星传动系统的三维模型，运用MATLAB软件，对该模型求解，最后分析优化结果，确定最优的设计方案。该研究表明，优化后的行星传动系统不但使得系统结构更为紧凑，同时也节省了原材料及制造成本，缩短了设计周期，提高了绞车的综合性能。这项研究为一般齿轮传动及减速器的优化设计提供了一个参考。

为了提高液压绞车运动跟踪精度，陈锷、杨文林设计了一种跟踪运动前馈控制器，用来对绞车的跟踪运动进行试验[18]。结果表明，液压绞车的非线性因素对绞车运动跟踪精度有很大影响，也就是说可以通过自适应前馈制得到较高的绞车运动跟踪精度。这项研究利用最小二乘辨识法对绞车系统模型参数进行实时监测，参数通过自适应前馈控制器的反馈获得。通过液压绞车控制电压和液压绞车速度输出值对液压绞车模型参数进行检测，从而在线修正相关参数，所以这有益于液压绞车运动跟踪控制精度的提高。其原理图如图1-9所示：

图1-9 液压绞车跟踪运动自适应前馈控制框图

乱绳指主滚筒钢丝绳排列的不整齐，乱绳有3种表现形式，分别是背绳、空槽、咬绳。造成乱绳的主要原因有较大的载荷、错误的钢丝绳捻向、钢丝绳往绞车滚筒上缠绕前应力没有完全释放等。其解决方法有很多，这里主要介绍几种：确认钢丝绳的规格型号与绳槽是否吻合，检查钢丝绳的捻向与滚筒的旋向是否适合，第1层必须排整齐且缠绕时要施加一定的预紧力，避免空套现象的出现等[19]。

图1-10 波浪补偿起艇绞车原理图

为了降低海水波浪运动对作业任务的影响，刘贺，李彬，胡晓东对波浪补偿起艇绞车[20]进行了研究。波浪补偿起艇绞车主要由四部分组成，分别是机械装置、电控系统、液压系统和张力检测装置，如图1-10所示。它的工作原理有机械工作原理（油马达的补偿原理）和电气控制原理。该研究表明，波浪补偿起艇绞车能很好地跟踪补偿1～4级海况的波浪运动。

为了提高水下机器人收放和作业的安全性能，中国科学院[22]对水下机器人铠缆收放绞车进行主动升沉补偿控制研究。该研究主要通过测量建立的模型中的母船随波浪升沉大小对主动升沉进行补偿，而且试验中采用的前馈控制器能够很好地提高该绞车的响应速度。水下机器人主动升沉补偿系统是指利用运动传感器测量水下机器人支持母船的升沉运动，动力机构会在控制系统发下指令时产生相应的运动，以使母船在海上的升沉对水下机器人作业的影响减弱，如图1-11所示。 国内外液压拖曳绞车的研究现状(3):http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_97805.html