国内外研究概况1892年美国人Bray发明了第一台相对成熟的爬楼梯装置并申请了专利（美国专利No。468322），他把这种装置运用到了医疗领域。Bray的发明在爬楼梯装置领域里具有里程碑式的意义。此后，世界上很多国家积极投入到爬楼梯装置的研究。爬楼梯装置的研究主要集中在欧洲和北美地区，其中德国、日本、美国、瑞士、荷兰、加拿大和英国居于领先地位,技术比较成熟。主要的开发公司有美国的AmeriGlide、Burno、Acom、Summit、Access、Inclinator，瑞士的Liftech和Deckenlift、德国的Rehalift、荷兰的Freelift等。此外英国、加拿大和日本等国家的一些公司也可圈可点。近几十年,我国的许多大学、研究所等也对爬楼梯装置做了一定的开发研究,并且取得了一定的成果,其中代表院校有合肥工业大学、清华大学、东北大学、上海大学、哈尔滨工业大学、南京理工大学、天津大学、华南理工大学等。总体而言,上下楼梯的装置可以分为固定轨道式、自由移动式和附加辅助装置式三大类。83287

固定轨道式上下楼梯装置的技术经过长期积累相对比较成熟，但是造价较高，需要在楼道楼梯上安装固定的轨道升降装置，它适用于室内环境,安全性、稳定性比较好，但是轨道升降装置是固定安装的，不便移动灵活性较差。在楼梯建筑内大规模铺设轨道升降装置是不太现实的，因为其造价高昂不经济。与固定轨道式相比，自由移动式和附加辅助装置式的种类更加丰富，设计多样，单台成本较低。自由移动式和附加辅助装置式不需要对楼梯结构进行复杂的辅助改造，这是其降低成本的重要原因。无论是室外楼梯还是室内楼梯，是直线楼梯还是螺旋楼梯，自由移动式和附加辅助装置式都能很好的适应，其适应性强，机动灵活。但是目前自由移动式和附加辅助装置式的技术还不够成熟，结构繁重，稳定性不够好，控制性较差，因此研究的空间很大。自由移动式和附加辅助装置式是国内外研究的重点方向。

1固定轨道式

固定轨道式在国外有近四十年的发展历史，美国、英国、加拿大、日本等发达国家对固定轨道式装置研究较早，形成了较为完善的理论基础，技术比较成熟。而我国对于轨道式上下楼梯装置的研究落后于一些发达国家，主要生产公司有上海三菱公司、台湾润成集团公司等。固定轨道式产品结构及功能等方面都比较趋向一致,通常是通过一套齿轮传动系统,将人或轮椅沿轨道运送到不同的楼梯高度［１］。如图1-１所示是加拿大GaraventaLift公司生产的轨道式爬楼梯装置“GSLArtira”。毕业论文

图1-1轨道式爬楼梯装置GSLArtira

如图1-２所示，轨道式爬楼梯装置“GSLArtira”需要在楼梯上安装特定的固定轨道，将爬楼梯装置安装在轨道上，装置不需接触楼梯而直接沿轨道实现上下楼梯运动。

图1-2GSLArtira爬楼梯原理

这类装置在欧美国家比较具有使用潜力，因为欧美以独立别墅居多，以独门独户为单位，使这种平台装置与住房的结合易于实现；而国内城市以多层公寓式楼房居多，统一铺设轨道需要很大的代价，不切实际[2]。国内城市人口稠密，居住建筑以高层公寓为主，统一安装固定轨道成本高昂，并且高层公寓多安装载物电梯，因此固定轨道式爬楼梯装置不很适合。此外,由于户外楼梯各式各样,针对不同形式的楼梯,需要设计不同的轨道,代价过高,不宜推广[3]。

2自由移动式

爬楼梯设备根据爬楼梯的不同运动形式可分为间歇型和连续型。

一。间歇型

间歇型爬楼梯设备爬楼梯的运动类似人体爬楼梯的运动。人体爬楼梯运动的完成离不开腿部骨骼的支撑，间歇型爬楼梯设备的爬楼梯执行机构是一种类似人体腿部骨骼的铰链杆件机构。上楼梯的时候先将装置上升到一定位置,然后驱动装置向前做水平移动,不断的交替这两个动作就可以完成上楼梯的过程[4]。在爬楼过程中,两套支撑装置中的一套作为支撑,另一套爬升,运动轨迹为上升、平移、着陆,类似人的两条腿一样爬楼[5]。在此原理的基础上，我国的姜晓东等人设计出一款“电动步行式无障碍轮椅”[6]。1892年美国人Bray发明的第一台相对成熟的爬楼梯装置的设计就采用了间歇型设计。该装置由两套支撑机构组成。进行爬楼梯工作时，一套支撑机构抬升机身设备及另一套支撑机构；另一套支撑机构向楼梯台阶靠拢并稳靠在台阶上；此时整个设备的重心在此支撑机构上，开始的那套支撑机构收回，两套支撑机构如此循环交替运动就可以使设备实现爬楼梯的功能。 爬楼梯机械设备国内外研究现状:http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_98078.html