国内对稳定平台技术的研究起步较晚。随着清华大学、哈尔滨工业大学、哈尔滨工程大学、北京航空航天大学、东南大学、长春光学精密机械与物理研究所、北京航空303所、北京电子3所、郑州电子27所、西安618所、西安应用光学研究所等相继开展了稳定平台技术的相关研究工作，我国在舰载稳定平台领域取得了非常不错的成果，研制的产品已在国防、科研及民用等领域发挥着重要作用[6]。83768

陕西航天长城科技有限公司研制的舰载X-Y型两轴稳定平台如图1-1，利用惯性导航设备检测舰船摇荡参数，通过伺服系统分别驱动横摇、纵摇轴使平台向载体转动相反方向旋转，从而保证载体方位轴始终垂直指向大地。

图1-1两轴稳定平台

用于“雪龙”号上的“船载气象卫星云图接收系统”由航天北控集团公司研制，如图1-2，该平台是一个有源稳定跟踪平台，利用惯性测量元件敏感船体的摇摆、

罗经敏感航向的变化、GPS接收系统的地理位置，通过伺服控制系统实时改变接收天线指向，保证气象云图接收系统始终都处于最佳接收状态[7]。

图1-2船载气象卫星云图接收系统

国内对并联式舰载稳定平台技术的研究还处于探索阶段，研制的产品还未在舰船上广泛应用。海军航空工程学院研制的适用于“菲涅耳”光学助降装置的稳定平台，采用1PTS-1PRS-1PS并联机构，平台能够抵消舰船绕横、纵摇轴的转动以及垂直于横纵摇轴所形成平面方向的移动[8]。论文网

2国外现状

与发展较晚的国内相比，国外对于稳定平台的研究起步较早。1904年施里克研制出了世界上第一个舰船减摇装置，这种装置在一定的航速范围内可以降低船体摇荡的30%~60%，但是这种装置成本非常高、稳定性差，为了达到很好的稳定效果，国外已开发出多种舰载稳定平台[9]。

目前国外研制产品多为二、三轴串联转台，主要用于舰船雷达天线和武器系统的姿态稳定，如美国BEI公司研制的WSC-6型卫星通讯舰载天线稳定系统如图1-3，Honeywell公司研制的具有红外传感器平台的惯性姿态稳瞄系统如图1-4所示，英国“标枪”海上导弹发射平台，法国汤姆森公司研制的TSM-2021型和TSM-2022型猎声纳，俄罗斯“格斯坦”舰载火控系统等[10]。

图1-3WSC-6型舰载天线稳定系统图1-4姿态稳瞄系统

并联机构具有刚度大、承载能力高、误差小等优点，已成为舰载稳定平台研究的重要方向，目前国外学者对并联式舰载稳定平台的研究并不多，只有少数研究机构将并联式稳定平台用在了舰船上[11]。

3发展趋势

目前国内外研制的舰载稳定平台产品用于姿态稳定和目标追踪的二、三轴串联转动平台，技术相对成熟，主要用于舰船雷达天线、卫星通讯设备和舰载武器的姿态稳定，但只能隔离舰船的左右摇摆和俯仰等摇动，平台承载能力较低、难于实现大型化，无法满足舰载直升机安全起降的多维稳定需求[12][13]。

因此，面向重载化、大型化和多轴联动补偿是舰载稳定平台发展的必然趋势，研制能够隔离舰船多维摇荡且能够承受重载、具有大工作空间和高动态响应的稳定平台已成为当前发挥舰载直升机海上作用、保障人机安全的关键技术[14]。