摘要近年来，机电控制技术的快速发展，推动人们对移动机器人的研究与应用，越来越多的移动机器人应用于我们的生活中。除此之外，数字信号处理器在电机控制领域的应用，更是增添了电机的控制手段，促进了移动机器人的发展与应用。本文结合了目前情况下的运动控制现状，把全向移动平台做为控制对象，研究以数字信号处理器为核心的运动控制系统，包括对控制系统中的硬件和软件设计，对涉及的主要的技术问题进行分析与研究。84907

通过对全向移动平台的运动和控制原理分析和以DSP为控制核心的运动控制系统的分析，设计了基于DSP控制技术的全向移动平台控制系统方案，并对相关功能进行分析。

本文主要以TI公司生产的TMS320F28335 DSP为控制核心，以CDS5516电机为直接控制对象，结合传感器实现控制系统闭环控制。在移动平台控制系统硬件设计中，主要对DSP核心板外围的硬件电路模块进行设计，并使用protel DXP软件画出了PCB原理图，最终建立完整的运动控制系统。在软件编程部分，本文使用CCS3。3编程软件对控制系统进行编程与调试，并用示波器显示出了所需要的PWM脉冲信号。

毕业论文关键词：全向移动机器人；控制系统；数字信号处理器；PWM信号

Abstract In recent years, the rapid development of mechanical and electrical control technology promoting the research and application of mobile robots, more and more mobile robot used in our lives。 In addition, digital signal processors used in the field of motor control adding to the means of the motor control, and ti is promoting the development and application of mobile robots。this paper combines the motion control of the status quo, the omnidirectional mobile platform as the control object, the research on the digital signal processor as the core of the motion control system, including on hardware and software design of the control system, involving the main technical problems of analysis and research。

Through the analysis to the whole principle of motion and control mobile platforms and for the control of the DSP core motion control system analysis, we design of the whole program to the mobile platform control system based on DSP control technology, and related functions for analysis。

In this paper, the production of TI company DSP TMS320F28335 as the control core, and CDS5516 motor as the direct control of the object, combined with the sensor to achieve closed-loop control system。In the mobile platform control system hardware design, the main hardware circuit module of the DSP core board is designed, and the DXP Protel software is used to draw the PCB schematic, and ultimately establish a complete motion control system。 In the software programming part, this article uses the CCS3。3 programming software to carry on the programming and the debugging to the control system, and uses the oscilloscope to display the PWM pulse signal which we needs。

Keywords：Omnidirectional mobile robot; control system;DSP; PWM signal 

目  录

第一章 绪论 1

1。1 选题的目的和意义 1

1。2 国内外研究现状 2

1。2。1 国外研究现状 2

1。2。2 国内研究现状 2

1。3 研究内容 3

第二章 全向移动平台控制系统方案设计 4

2。1 全向移动平台组成 4

2。1。1 移动平台主体 5

2。1。2 车载系统 5