1-1 世界新安装工业机器人台数
日本工业机器人生产量占全世界的70%左右，日本国内保有量约为其生产量的50%，超过了35万台，与工业机器人相关的专利有90%以上掌握在日本企业手中，日本的机器人一度占据了我国机器人市场的半壁江山。美国、德国、法国、瑞典、意大利等国也纷纷推出自己的机器人品牌，参与国际机器人市场的竞争。瑞典的ABB于2005年在我国上海投产国际领先的机器人生产线，并设立全球性机器人研究和采购中心，成为唯一在华从事工业机器人生产的跨国公司。目前ABB上海基地的机器人年生产能力超过1000台，在我国已经销售了3000多台，夺取了我国第一位的工业机器人市场份额。
1.2    国内外工业机器人研究和发展趋势
1.2.1国外研究和发展趋势
1.2.2 国内研究和发展趋势
2    ABB机器人硬件
2.1    常见ABB机器人介绍
ABB在世界范围内安装了17.5万多台机器人。以下是ABB机器人主要型号的介绍。
2.1.1 IRB 120机器人
IRB     120：是ABB新型第四代机器人家族的最新成员，也是迄今为止ABB制造的最小的机器人。IRB 120是无聊搬运与装配应用的理想选择。图2-1为IRB 120。 ABB机器人运动控制方法研究+文献综述(3):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_12140.html