现在，半主动悬架主要研究两个方面，一方面是对执行策略的研究，另一方面是研究执行器。减振器主要分成两类，一类是改变节流孔大小的阻尼减振器，另一类是改变减振液的粘性[3]来调节阻尼。第二种调节方式成本小号低并且结构简单，因此是现在半主动悬架研究的主要趋势。

1。2。3  主动悬架

主动悬架是在被动悬架的阻尼器上并联一个作动器，作动器相当于一个刚度和阻尼可调并且连续的可以主动控制悬架系统。在车辆行驶过程中，车身上的传感器能够获取车身的加速度信号，并且和最优的车身加速度对比一下，接着通过控制器主动产生合适的控制力，同时作动器通过和外界影响对控制器的信号进行实时反应，来确保汽车的行驶一直处于最好的状态。

图1。3 主动悬架

主动悬架可以分为两类，一类是独立式主动悬架，另一类是并联式主动悬架。其中独立式的悬架结构不复杂，悬架的刚度和阻尼的调节是通过控制力发生器来实现的。缺点是耗能大并且当发生器出现故障时，就会停止工作。第二种并联式悬架耗能低、成本低。在被动悬架上加一个驱动器，工作时需要在驱动器上施加能量。相比于第一种，第二种悬架有个好处就是当主动悬架发生故障时，它不会停止工作，而是转变成被动悬架继续进行工作。

根据作动器的差别，主动悬架又分为三种[4]：

1）液压控制悬架

液压控制悬架的工作原理是液压油缸中的活塞在油缸的两边接收不同的油压，使得活塞得以转动，在车辆行驶时可以通过其获得平衡。

2）油气控制悬架

油气控制悬架通过改变球型装置中气体的体积来改变弹簧的刚度，阻尼的大小可以改变节流孔的数量来实现[5]。压缩体积，节流孔的数目就减小，阻尼增大，刚度增大，反之则阻尼和刚度都减小。

3）空气控制悬架文献综述

改变主气室和辅气室之间气体通气量的大小来调节悬架的刚度。改变活塞上的阻尼孔的大小来改变减振器的阻尼系数[6]。

1。3  主动悬架国内外研究现状

1。3。1  国外研究现状

1。3。2  国内研究现状

1。4  主动悬架理论技术现状

主动悬架需要研究的有两个方向，一个是执行器，另一个是控制算法[7]。执行器的研究有了巨大的进步，可是控制算法上还有不小的提升空间。

1。4。1  最优控制

最优控制理论是一个常用的控制策略，因为其是线性控制，首先建立起系统的状态方程，再求解最优解。目前有三种最为常见的控制策略[8]：（1）线性最优控制（2） 最优控制（3）最优预见控制。