第一章，叙述了本文的研究背景，简要介绍了一些相关技术，为本文控制系统的控制方式选择提供依据，给出了本文的章节走向脉络。

第二章，首先，根据系统实际的需求，结合机器人的性能参数指标提出了一种控制系统的设计方案；其次，进行控制系统方案的详细的设计，包括机器人的机械结构、完成指令的方式、行走的方式等等；最后，通过对比分析优缺点后确定了器件的具体型号。

第三章，对硬件电路进行了原理图设计，根据主控芯片的使用规则，为第二章提出的控制系统的各个模块，进行了主控芯片的引脚分配。

第四章，对第三章的原理图进行了PCB板设计，进行元器件的焊接工作，完成了控制系统PCB板的制作。

第五章，为确保本文工作的正确性，对硬件电路进行了调试，测试电源、信号输入输出、串口通信等电路功能是否正确，以及是否可以驱动电机、完成无线通信等等功能，经验证，本文控制系统的硬件设计具有正确性。

2  仓储搬运机器人控制系统总体设计

一个实际应用系统在进行方案设计之前都需要进行功能需求分析，结合功能需求分析，根据需要实现的性能参数指标进行控制系统的方案设计，包括确定机器人实现行走、通信等功能采取的方式。本章通过理论分析与计算给出选型依据，根据选型依据对比分析优缺点确定器件的具体型号，并设计了一种潜入式的通过电动推杆举升货架的机器人的机械结构。

2。1  功能需求分析来-自+优Y尔E论L文W网www.youerw.com 加QQ752018^766

针对电商配送中心的情况进行分析，仓储物流搬运机器人工作环境简要的布局示意图如图2。1所示，工作区放置一个一个的货架，通道狭窄，仓储物流搬运机器人在待命区等待指令，接受指令后将货架搬运至作业点进行作业后再搬运至原来位置。本文假设机器人运作环境的地面平整，可供仓储搬运机器人自由地在地面上行走完成操作，且机器人行走的走道宽度正好足够机器人搬运货架时顺利通过。