式（2.1）中， 为车轮半径，m。
在轴重载荷的作用下，车轮与钢轨的接触部分紧紧压在一起。切向力 使车轮上的 点有向左的运动趋势，并通过接触点 作用于钢轨上。 表示车轮作用在钢轨上的力，它的大小与 相同。由于摩擦作用于轮轨接触之间，车轮上 点的向左运动的趋势必然引起向右的静摩擦力 ，即钢轨对轮对的反作用力，这个反作用力的大小与 相等。因此，轮轨接触点 保持相对静止，轮轨之间不会产生相对滑动，在切向力 的作用下，车轮做纯滚动运动。
由于正压力而保持车轮与钢轨接触处相对静止的现象称为“粘着”，粘着状态下的静摩擦力 成为粘着力。当机车运行状态为牵引或制动时， 即为轮轨接触的最大切向力。实验证明，粘着力 的最大值 与轴重载荷 成正比，其比例系数被称为粘着系数，用 表示 地铁车辆制动系统防滑技术研究(4):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_15870.html