将群体中每个个体抽象为一个多智能体成员，将群体间信息的交互关系抽象为一个拓扑结构，将每个个体状态变化的规律抽象为一个控制律，这便是研究多智能体系统编队控制的基本模型。
由于多智能体理论成果在许多领域得到成功应用，比如说传感器群协作检测,人造卫星群运动状态调节,机器人、无人机编队控制和协作任务，过去一段时间，其引起广泛关注。而现有许多编队控制协议都是令多智能体系统渐近的实现编队控制。但是在很多工程实践中，需要多智能体系统在有限时间内达到编队控制要求。本课题的目的就是研究多智能体的有限时间编队控制算法问题。
课题的主要任务是对多智能体系统进行有限时间编队控制协议的设计，即设计出有限时间一致性协议，并分别针对时不变队形的多智能体系统，时变队形的多智能体系统，设计出有限时间编队控制算法。
协议设计过程中依靠系统有限时间内稳定性理论，即有限时间内稳定的各种判据反向进行设计。构造有限时间状态观测器，将现存渐近一致性或编队问题进行推进。利用matlab软件对所设计协议进行仿真验证，用以说明设计结果的正确性。
1.2  国内外研究现状
1.3  主要符号对照表
                             实数集
                             文实向量集合
                            文的实矩阵的集合 
                              零向量
                              元素均为1的向量
                             矩阵 的转置
                             矩阵 的逆矩阵
                     矩阵的秩
                          矩阵为正半定矩阵
                              拓扑图
                           图 的顶点集
                            图 的边集
                               图 的第 个顶点
                            符号函数
1.4  论文主要工作和结构安排 matlab多智能体系统的有限时间编队控制算法研究(2):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_19050.html