直流电动机的转速n和其他参量的关系可表示为：
式(2-1)中：Ia——电枢电流（A）；
Ua——电枢供电电压（V）；
Φ——励磁磁通（Wb）；Ca——电势系数；
Ra——电枢回路总电阻（Ω）；
式(2-2)中：p为电磁对数，a为电枢并联支路数，N为导体数。
由式(2-1)可以看出，式中，只要改变Ua、Ra、Φ三个参量中一个，都可以改变电动机的转速，因此直流电动机有三种基本调速方法[3]。
2。3。1 改变电枢回路电阻调速
改变电枢回路电阻来调速，适用于各种直流电动机。如图2。2(a)是改变电枢电阻调速电路图。此时转速特性公式为
AT89C2051单片机基于虚拟仪器的直流电机远程测控系统设计(4):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_199482.html