（4）能量消耗尤其以低速运行又负载很大时的消耗非常之多，电能浪费巨大，效率太低。

1.2.2可编程控制器的特色与优势

可编程控制器属于桥式起重机控制系统中最关键的组成部分，它的意义就是将操作员的操纵命令进行分析整理，然后通过内部算法的运行计算和转换变化，从而构成控制信号，并经由接口输出至执行机构，以达到操纵起重机运行体系执行部件的目的。因此，PLC的硬件配置以及内部程序的结构、算法很大程度上决定了桥式起重机是否足够智能化、自动化。

PLC及其网络是现代工业自动化生产必不可少的关键一环，它的普及运用已经遍布全球，这与其自身的优势特色是分不开得：

⑴PLC集三电于一体

电控、电仪以及电传通常合称为三电，电控设备用于逻辑控制，电仪设备用于过程控制，电传设备用于运动控制。一般这三种控制系统会共同安置在一块，但却互不相关，导致这种情况的原因主要是它们距离各自太远，最终无法兼容。但PLC凭借其配置的处理器性能好、速度快，同时核心采取多微处理机结构，实现了既能够单独各自解决不同情况又能够协作一起解决复杂难题，而且其内部装备着众多包含CPU的智能模块，于装置初级便完成了三电一体化，令它具备灵便机动、集成度高的特点，更利于其在多种不同规模的自动化系统中发挥作用。

⑵PLC网络的性能价格比高

因为PLC集三电于一体的特点，令它拥有了强自治性和对通讯要求不太高的优势，所以经由网络互易的数据量相对变小，PLC网络因此不再那么复杂，性能价格比也因此较高，深受用户欢迎。

⑶PLC的可靠性高

PLC是一种具有很高可靠性的控制装置，这不仅是由于它在硬件上采取了诸如隔离、滤波、屏蔽、接地等一系列抗干扰措施，在模板机箱进行了完善的电磁兼容性设计，对元器件进行了精心地挑选，而且更重要的是它采用了诸如数字滤波、指令复执、程序卷回、差错校验等一系列软件抗干扰措施及故障诊断技术[1]，以及在系统一级的冗余配置等。

1.2.3桥式起重机速度控制技术及其研究发展

桥式起重机的运行部件大都通过三相异步交流电机的运转来带动，运转信号传出并到达电机从而操控电机旋转，进而带动提升部件和大、小车的运行。不难看出，执行部件设计的重点，就是对三相交流异步电机选取恰当的调速办法，来准确控制电机的实时运转速度。

对异步电机进行调速的措施众多，一般能够分成如下几类：

⑴改变转差率调速，包括降低电源电压、绕线式异步电动机转子回路串电阻等方法；

⑵改变旋转磁通势同步转速调速，包括改变定子绕组极对数、改变供电电源频率等方法；

⑶双馈调速，包括串级调速，属改变理想空载转速的一种调速方法[2]；

⑷利用转差离合器调速。桥式起重机属于频繁启停工作的设备，即传统桥式起重机连续运行工作时间比较短，并且对其调速性能得规定标准比较低，所以传统调速方式通常是转子回路串电阻。该调速方法的调速范围不大，负载小时，调速范围更小，由于转子回路电流很大，使电阻的体积笨重，抽头不易，所以调速的平滑性不好，基本上属有级调速[3]。而且这种调速方式对以后想要扩展调速范围充满了限制，只能通过增加转差率得方式来实现，但同时又会造成铜耗变多，对电机效率影响极其不好，且转速越低，这种情况越严重。

随着现代社会生产生活快速发展的需求，交流调速技术也在飞速地进步，其中变频调速逐渐成为最重要和主要的调速方式[4]。变频调速技术的发展，从电力电子器件的更新，逆变器从采用晶闸管半控器件到采用GTR全控器件，其输出波形从交流方波发展为脉宽调制（PWM）波形，大大减小了谐波分量，拓宽了异步电动机变频调速范围。从控制策略的发展，第1代变频器采用的是恒压频比控制方式，它根据异步电动机等效电路确定的线性进行变频调速[5]。第二代变频器的主要控制方式则改进为矢量控制，但这种控制方式计算起来过于复杂，并且对转速信号要实时监测。针对这种情况，有人提议可以采取无速度传感器矢量控制，其调速精度和范围均低于前者。 核废料堆放行车电气自动化控制系统控制电路设计(4):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_204607.html