1.4本文主要研究工作

    研究设计自动调平电液控制系统有着一系列的关键技术问题。需要解决包括总体方案的设计、控制策略的确定、液压系统的设计、调平系统的仿真等问题，涉及的范围比较广泛，是工作的一个重要的课题。本设计只是对该系统做了初步的研究，主要做了以下几个方面的研究工作：

(1) 阅读文献。广泛查阅了国内外有关涉及平台调平的文献资料。如：《PLC控制的4点调平系统》、《车载雷达自动调平与举升系统初步研究》及报刊文献《基于PLC的模糊PID自动调平控制系统的研究5》、《基于电液比例技术的快速自动调平系统2》、《一种大跨距四点支撑液压自动调平系统（四腿）》《平台对角线快速调平的新方法》、查阅《机械设计手册》。通过对上述文献的学习，初步掌握电液调平系统的结构与原理；并通过学习《MATLAB》来掌握建模软件。

(2) 总体方案设计与计算。通过对电液调平系统的学习，并结合自己的设计，确立总体设计方案。重点研究基于利用液压系统进行平台调平的原理、方法；并对控制系统和液压系统进行计算和校核。

(3) 进行仿真分析。通过前面的MATLAB中simulink模块的学习。设计了仿真的方案，并着重分析了控制算法的基本原理以及对仿真性能的影响。对闭环系统进行仿真分析，并对系统的参数进行了反复的修改直到得到满意的结果。

第二章 自动调平系统总体研究

2.1总体技术要求

机动平台调平控制系统，从应用性上来说，理想的执行机构应当满足以下条件：

(1) 为使平台调平后能立即锁定，并在一定的时间内保持精度,源^自#优尔*文·论~文]网[www.youerw.com，系统采用了带机械锁定装置的液压缸。液压缸上的自锁装置，通高压控制油时开锁，活塞可自由移动，不通控制油时，活塞便锁定在任意位置上。

(2) 多点调平面临的主要问题是虚腿现象，即有一个腿不受力或者悬空，这是不能允许的。液压支腿下落着地过程，通过压力继电器来判断各支腿是否全部着地。这样不仅缩短了支腿下落时间，而且还能有效避免虚腿的产生。

(3) 由于平台可能出现断电、爆管等特殊情况，当出现特殊状况时，4个液压缸支腿会即刻自锁保障平台的安全。但液压支腿不解锁回收的话，机动就无法转移。为此在系统中增加了手动泵，当系统出现特殊状况时，使手动换向阀处于右位，由手动泵提供能源，使液压缸解锁，液压支腿回收，以便机动平台安全转移。

(4) 平台在调平的时候需要做到稳定，平台升降速度的稳定主要是靠液压缸的稳定，而液压缸的稳定主要是靠液压缸能平稳的压入和排出油液。