（2-5）

式中，

 ,              (2-6)

式中 为从机体坐标系到导航坐标系的转动四元数； 为机体系相对导航系的角速度在机体系上的投影，可通过陀螺的输出数据 进行运算得到，计算公式为：

            （2-7）

式中 为角速率陀螺的输出数据， 为地球角速率，是已知的； 为导航系相对地球系的角速度在导航坐标系下的投影，它可以由瞬时速度 求得。假设 、 、 为陀螺直接测得的机体坐标系相对于惯性坐标系的绝对角速率，则存在以下关系：