STM32机器人救援系统硬件设计与实现

摘要：本课题设计的目的是能够模仿真实车辆的智能小车，并且对智能小车进行编号，并且采用GPS对小车进行定位，实时采集小车的速度、方向等等信息，然后通过WiFi模块收到信息后对数据快速处理及一定的操作达到小车的实时状态进行共享，交换数据后对自身的运动状态进行调整，而且能够具有搜索目标区域的能力，实现多智能小车协作到达目标区域，进行救援操作的目的。本课题所具有的原材料有:智能小车，控制芯片，嵌入式微处理器（STM32）。它的优点会在下面进行简单的介绍。硬件采用模块化设计理念设计WiFi模块、GPS传感器、电机驱动模块等硬件模块，测速方式采用精度较高的旋转编码器。71245

毕业论文关键字：智能小车；ARM Cortex—M3内核的微处理器（STM32）；WiFi模块；GPS传感器

Hardware design and implementation of robot rescue system (team 1)

Abstract：The purpose of this paper is to imitate the real smart car vehicle, and the number of the smart car, and the GPS of the car positioning, real-time acquisition of the speed of the car, the direction of information and so on, and then through the WiFi module to receive information on the fast data processing and operation to achieve the real-time status of car sharing, data exchange after the movement of their own adjustment, but also has the ability to search the target area, realize intelligent car to reach the goal of regional cooperation, to carry out rescue operation. This project has the raw materials for the smart car to imitate the real vehicle, intelligent car control ARM Cortex - M3 system chip microprocessor (STM32) based on a variety of advantages. It also makes a simple introduction below. The hardware adopts modular design concept design of WiFi module, GPS sensor, motor driver module, rotary encoder with high accuracy.

KeyWords:smart car;ARM Cortex—M3 Kernel microprocessor; WIFI Modular; GPS sensor

1 绪论...1

1.1课题的背景.1

1.2机器人的产生与发展.1

2 STM32的介绍..5

2.1 STM32F103RBT6组成..5

2.2 STM32F103资源5

2.2.1硬件资源说明..8

2.2.2 STM32F103电源以及输入输出口...14

2.2.3开发板注意事项15

2.3 Cortex-M3的介绍16

2.4 Cortex-M3可配置的选项19

2.5 Cortex-M3的优点19

3 LM2596的介绍...20

3.1 LM2596的特点20

3.2引脚说明...20

3.3工作模式的选择...20

3.4散热设计...21

3.5延时启动电路...21

4 WiFi模块22

4.1模块引脚图...22

4.2串口无线WIFI（COM-AP）测试..23

4.3串口无线（AP+STA）测试...23

4.4模块与开发板的连接...23

5 ATK-NEO-6M-V23模块简介...25

5.1 ATK-NEO-6M-V32模块特点.25

5.2引脚功能叙述...25

6 总结与期望.27

7 致谢.28

8 参考文献.29

1 绪论

1.1 课题背景

智能系统，技能模仿人类逻辑思考的计算机系统，随着我国在硬件和和软件上的不断研究，智能系统的应用已经不仅仅局限于通俗意义上的机器人。通讯领域的代表智能手机、工业领域的无人驾驶播种机，甚至在军事方面智能系统也能占据一席之地。对于深海的探测，航空航天的发展，地质勘探，智能也起着很重要的作用。本文探讨的智能车是一个综合系统，高新技术的综合体。其中机器人救援系统的研究开发尤为引起专家们的高度重视。

可以模拟人类行为甚至逻辑思想的机器可以称为机器人，其技术难点主要实在智能系统的开发上。在我们生活中机器人有越来越重要的意义，机器人都可以代替我们去完成很多人力所办不到的事情。例如在环境险恶的灾难救援中，煤炭事故中，救援人员不能直接完成的任务可以由机器人来代替我们，这样可以减少救援人员伤亡，大大降低事故的危害对提高救援效率有显著的意义。机器人的优点有：灵活性较好，机动性也强，能适应现场的多种环境。[1] STM32机器人救援系统硬件设计与实现:http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_80864.html