1。6预测控制对于测速的意义

1。6。1  测速法本身的问题与硬件系统误差

(1)根据测速法原理分析可知，得到的速度是采样周期内的平均速度 ,在调节过程中却当作当前时刻的瞬时速度，存在一定的时滞。

(2)光电编码器是与电机转子同轴安装，存在一定的相对误差 ，可以从设备安装角度提高测量精度。

(3)光电编码器的分辨率与测速分辨率直接相关，其本身也有一定的误差， 还可以进一步提高。

(4)采样周期 的设定与整个系统的测速精度相关，且对与系统的动态性能有很大影响。

1。6。2 预测控制的作用

 矢量控制电机测速系统要获得高性能需要高精度调速和宽范围测速，速度位置起决定性作用。电机速度测量无论对于速度位置的闭环反馈，还是对于电流的换向控制都是控制系统中必定不可缺少的反馈量。

而在闭环测速中的时间延迟导致闭环速度反馈有延迟使测量的转速，反应的是前一采样周期的平均速度，而不是采样时刻的瞬时速度，很显然大大的抑制了定向的准确性、并且系统的快速响应性很容易产生低速不稳定的现象，阻碍系统性能的提高。来*自-优=尔,论:文+网www.youerw.com

即便是使用准确度较高和检测范围较大的M/T测速法，也只是给出了一段时间间隔内的平均速度，并非速度变化期间在控制点的瞬时速度。因此，提出有检测到的平均速度预测控制点处的瞬时速度的一种方法，这种实现预测的速度值作为速度反馈信号将极大地提高系统的运行性能。

第二章 转速测量系统的理论及方法

2。1 数字测速法介绍

2。1。1   M法测速

    对测速时间 范围内，计电机旋转产生的脉冲个数 ，电机旋转一圈产生的脉冲数为Z（Z=倍频系数×编码器光栅数）， 除以Z为测速时间 内的转数，在除以 可得转速，单位是r/s，再乘以60，得到转速单位为r/min的转速。这就是M法测速，因为M1除以 电机旋转的脉冲频率f1=M1/Tc，所以又称为频率法。