2。6 控制器模块

方案一：AT89C51控制芯片

AT89C51控制芯片是由ATMEL公司生产的低电压，高性能CMOS8位单片机，片内含有4K字节可反复擦写的EPROM，128字节随机存取存储器，32个可编程输入输出口，两个十六位定时器/计数器，六个中断源，一个五向量两级中断结构，一个全双工串行通信口，片内振荡器及时钟电路。

方案二：STC89C52控制芯片

STC89C52是由宏晶科技生产的同样是低电压，高性能CMOS八位单片机，片内含有8K 字节可反复擦写的EPROM，256字节随机存取存储器，32个可编程输入输出口，三个十六位位定时器/计数器，八个中断源，在原先89C51的五个中断源的基础上加了三个新的中断源，其中包括了一个定时器2和两个外部中断，一个六向量两级中断结构，一个全双工串行通信口，片内振荡器以及时钟电路。

STC89C52RC可以任意设置是增强型6时钟/机器周期还是12时钟/机器周期，指令代码与传统8051可以达到完全的兼容，工作电压可以是5V，也可以是3V，这样的选择可以满足不一样的使用环境，应用面光，使用起来便捷灵活，工作频率范围是0~40MHz，但是该芯片的实际工作频率可以高达48MHz，搭载8KB片内Flash程序存储器，并且有着高达十万次以上的擦写次数，可以满足本次设计编程测试的需求，片上还集成了512B的RAM数据存储器，在通用输入输出口中，P0口是开漏输出口，当作为总线扩展使用的时候，不用在上面加上拉电阻，但是当P0口作为通用输入输出口用时，必须加上上拉电阻。文献综述

STC89C52RC无需专用的编程器/仿真器，通过串口就可以直接载入用户程序，芯片内内置EEPROM(即电可擦可编程只读存储器)，带有硬件看门狗，内部集成专用的复位电路，当外部晶体处于20mHz以下频率时，可以不需要外部复位电路而只使用内部复位电路。STC89C52RC一共拥有三个十六位的定时器/计时器，并且对普通MCS-51的定时器可以实现兼容，其中定时器T0还可以当做是两个八位定时器使用，外部有四路中断，都是由下降沿或者低电平来到达触发的目的，在掉电模式下，也可以由外部中断通过低电平方式触发唤醒。STC89C52RC具有通信异步串行口，并且支持定时器软件实现多个。

STC89C52RC有许多芯片自身独有的优点，首先就是它不同于其他芯片的强大的加密性，以现如今的技术在一般条件下无法对其进行解密，其次它的抗干扰能力很强，包括了高抗静电干扰能力，可以快速抗御快速脉冲的干扰，此外由于该芯片的电压比较宽，所以可以消除电源抖动所带来的一些负面影响，同时单片机内部的电源供电系统、时钟电路、复位电路以及看门狗等都经过特殊的处理，除此之外还采用相关措施来降低单片机时钟对外部电磁辐射，最后它还具有超低功耗的突出优点。

虽然AT89C51和STC89C52的结构非常相似，但是后者有足够的存储空间，并且可以利用全双工异步串行口进行在系统编程，并且不需使用特殊的专用编程器/仿真器，仅仅通过串口就能够直接下载用户程序，故选择后者作为本设计的控制芯片。

2。7 本章小结

    经过系统论证，在系统方案中确定了各种硬件模块的选择方案，包括选择直流电机作为机器人的电机使用，虽然直流电机成本较高，但是在本系统中有着一定的速度要求，所以经过对比选择直流电机；由于选择了直流电机必须有电机驱动芯片，而在两个芯片中L293D最为合适；选择PWM调速系统不仅可以保证机器人在行进过程中能够沿着直线行走，更重要的是在机器人进行转弯时让左右两轮子产生速度差从而达到转弯的效果；最后选择STR89C52RC作为控制芯片等。来,自,优.尔:论;文*网www.youerw.com +QQ752018766- STC89C52RC单片机消防机器人系统设计+源代码(5):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_87884.html