摘要移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以直接或间接接受人类指挥行动，又可以运行预先编写的程序完成预设作业。由此它能够协助或取代人类完成一些工作。而在机器人的控制系统设计以及工作过程当中，PLC（可编程逻辑控制器）的应用可以说是极为广泛而深入。基于此，本文以对移动机器人进行准确控制为设计目的，设计了一种双腿底部自带双轮独立运动，能够进行全向移动的拟人型移动机器人的控制程序。77159
本文采用西门子S7-200PLC设计编写了机器人的自动控制程序，并且将PLC与组态软件相连，设计机器人的监控控制界面，实现了PLC的编程。设计实验结果表明该程序操作简便运行稳定，为设计功能更为多样的移动机器人奠定了良好的理论基础
。
毕业论文关键词：PLC；机器人；组态软件；通信；自动控制系统
毕业设计说明书外文摘要
Title Robot Design Based On PLC
Abstract
Mobile robots are mechanical devices that can automatically execute work。 It can directly or indirectly accept humans’ commands to act, and can run a pre-written program to complete the default job。 Thus, it can assist or replace humans to do some work。 In the robot's control system design and working process, the application of PLC (programmable logic controller) can be said to be extremely extensive and deep。 Based on this, the design purposes of this paper is accurate control of mobile robots, the bottom of the legs is designed with two-wheeled independence movement, a humanoid mobile robots’ control program which can omnidirectionally operate。
Using Siemens S7-200PLC to design robots’ automatic control program in this paper, and PLC and configuration software are linked together, designing robots’ monitoring control interface and realization of PLC programming。 The design and experimental results show that this program is easy operating and running stability, and lay a good theoretical foundation for designing a mobile robot with more various function。
Keywords：PLC；Robot；Configuration Software；Signal Communication; Automatic Control System
目 录
1 绪论 … 1
1。1引言… 1
1。3课题的研究内容 2
1。3。1 主要设计内容2
1。3。2 需解决的问题2
1。3。3 软件设计2
1。3。4 软件的模拟调试…2
2 课题研究方法简介… 3
2。1 PLC简介… 3
2。2 本章小结… 5
3 机器人控制系统的硬件设计… 6
3。1 硬件选型 6
3。2 机器人模型动作情况解析与控制要求… 8
3。3硬件控制系统的连线与交互 9
3。4 本章小结… 14
4 机器人控制系统的软件设计 15
4。1 PLC控制程序… 15
4。2组态界面的设计25
4。3 控制系统组态通信…30
4。4本章小结 31
总结 33
致谢 34
参考文献 35
一 绪论
1。1 引言
在如今科学技术飞快发展的背景之下，许多生产作业现场所需求的人力劳动量不断提升。不过当中相当部分工作任务的实现仅仅依靠人力是难以实现的。而为了顺利的完成工业现场的相关生产作业任务，就需要通过对机器人技术以及装置的研究与应用来实现。基于PLC 的机器人装置操作简便运行稳定，且机器人拟人的外形设计在自动控制系统内的预设程序以及要求作用下，能够轻松实现包括前进，后退，转向等在内的一系列动作。本文将针对基于PLC 的机器人自动控制系统，以及系统设计过程中的相关问题做详细分析与研究。 PLC的机器人设计+梯形图:http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_88648.html