举例说明:写出下面一个 4 度的有向图的邻接矩阵 A、入度矩阵 D 和拉普拉斯矩
图 2-1 有向图 图 2-2 无向图
图 2-1 的邻接矩阵 A、入度矩阵 D 和拉普拉斯矩阵 L 分别为:
图 2-1 的邻接矩阵 A、入度矩阵 D 和拉普拉斯矩阵 L 分别为:
由计算结果可以知道,当系统的通讯图是无向图时,它的邻接矩阵和拉普拉斯矩阵都 是对称的。
2。4 多智能体系统模型描述
由 n 个智能体构成的一个系统,每个智能体满足如下的动态方程:
xi t f t, xi t ,ui t ,i 1,, n
或者 xi t 1f t, xi t , ui t , i 1,, n
其中 x tRm 为智能体 i 的状态, u tRp 为智能体 i 的控制输入,也就是下面需要设计的算法。
下面,我们对简单的多智能体系统做个介绍,并设计相应的控制算法来分析其达 到一致性状态的条件。
2。4。1 一阶多智能体系统模型
系统的状态信息是智能体间进行协调和控制的信息,用 x tRm 来表示智能体 i的状态。
基于模糊控制方法的多智能体一致性算法设计+程序(6):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_88814.html