时域方法启动时，先假设一个参数化的 模型结构，或者先辨识出一个参数化的 模型结构

 

噪声 响应测量值中和过程噪声带来的 偏差可以在分析中消除 必须辨识噪声模型，不管是输出误差法 还是方程误差法，如果存在的噪声被忽 略，将给辨识结果带来偏差

是否独立 评价指标 相干函数可作为评价系统激励、数 据质量、系统响应线性度的独立指 标 没有直接的度量函数用于评价系统激 励和系统的线性度

响应 输入输出的频率响应对仅在数据 较准确的频率范围内进行拟合 在相同的时间(频率)范围内拟合

时间延迟 可直接、准确地辨识出由随频率的 线性相移带来的时间延迟 不能直接辨识出

偏差或参 考偏移量 无须便是偏差和参考偏移量 必须辨识，可能与气动参数相关

数据点 个数 迭代辨识准则中只包含少数量的 数据点，计算效率高 迭代辨识准则中包含大量的数据点(如 成 30 倍的增加)

算法或使 用的方程 辨识算法非常高效，因为频率响应 是从更新的参数中用代数方法确 定的 每次迭代更新参数时，必须对运动方程 在时域进行数值积分

不稳定 系统 对于不稳定系统也能得到好的辨 识结果 需要使用专门的技术辨识不稳定系统， 会降低辨识结果质量

典型输入 扫频输入，它比多阶输入要求的飞 行数据记录要长 多阶输入(如双极波)，数据记录较短

 

由表 1 可以看出，频域辨识法有 8 个主要特点： 1。 当飞行数据中包含过程噪声和输出测量噪声时，可给出无偏的频率响应估计；

2。 以得到非参数辨识精度和系统响应线性度的无偏度量；

3。 非参数辨识结果可为合理选择模型结构提供有价值的信息；

4。 可以针对每对输入/输出单独选择频率范围，使其中仅包含精确数据；

5。 可直接精确地辨识时延；

6。 可将偏差以及基准偏移量作为辨识参数来消除；

7。 计算效率大大提高；

8。 可以辨识不稳定系统。

 

 

2。3 CIFER 软件功能及原理介绍

 

CIFER 是一个集成化的频域系统辨识软件工具，可以采用线性调频 Z 变换和 数值优化将单个谱窗口计算结果融合到一起，最终得到从简化的非参数模型到传 递函数和状态空间模型的精确参数模型。通过频域系统辨识得到线性旋翼机模型 是一种非常有效和准确的方法。在这种方法中，首先通过收集到的输入输出数据 估计出系统频率响应，然后改变模型参数以适应估计出的频率响应，进而辨识出 符合飞行器动力学特征的系统模型。利用 CIFER 进行频域系统辨识的步骤如图 2。1 所示[20]。

 

 

 

图 2。1 频域系统辨识步骤

 

基于CIFER平台的旋翼无人机系统辨识(4):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_92281.html