其主要参数如下:

表2-1:起重船“长天龙”号主要参数

参数 数值

总长 105m

水线长 103。8m

型宽 31。2m

型深 7。0m

作业吃水 4。6m

定位方式 定位方式 锚泊定位、DP2动力定位

推进器布置 艏侧推×2，全回转舵桨×2

2。2 环境载荷模型

2。2。1 风载荷

计算风载荷可以采用模块法，模块法采用的手段是将整个结构物分散成不同的标准构建模块，最后叠加各个组成构建模块的载荷，获得总载荷。

风作用在船体上产生力和力矩，应用到船体坐标系中分解为、、。由于航速的影响，作用在船体的风速风向与实际的情况不同，实际风速风向称为绝对风速风向；船体受到的风速风向称为相对风速相对风向角[10]。

(1) 相对风速和相对风向角的计算

绝对风速以表示，绝对风向角用表示。相对风速和相对风向角是在船舶上用风速计测量得到的风速、风向值。绝对风速是船舶速度V与相对风速之间的矢量和，因此：

                                                       (2-1)

将式（2-1）投影到附体坐标系的X，Y轴方向，得 

                                          (2-2)

其中，是绝对风速值；、为的两个分量。风向角按如下公式计算：

                                   (2-3)

（2）船舶上的平均风压力和力矩的计算

作用于船体上的风压力和力矩为：论文网

   = =                      （2-4）     

其中，为空气密度；为船体水线上部分的正投影面积；为水线上部分的侧投影面积；L为船的总长度；为船体所受的相对风速；，和分别为横向纵向的风阻力系数及绕z轴方向的风阻力矩系数。风阻力系数和风阻力矩系数的求法可以利用Isherwood半经验公式[11]。

2。2。2 流载荷

船舶在深海作业上层结构受到海风的作用，潜在水中的部分同样受到海流和海浪的影响。海流是海洋中一种方向基本一定的水流，有的时候会伴随着季节的变化沿相反的方向流动，有时甚至会在一周的时间内改变多次方向，但在短期内，海流的大小和方向一般都可认为是一定的。

海流三个方向上受到作用力和力矩如下式所示：=                   (2-5)

其中为海水密度；相对流速；分别为船体的宽度、长度和吃水线高度。分别为x，y方向的流阻力系数及绕z轴的流阻力矩系数,为海流方向与船舶艏向之间的夹角[12]。,分别为水线以下船舶的正投影面积以及侧投影面积。

2。2。3 浪载荷

波浪干扰力一般分为一阶波浪干扰力和二阶波浪干扰力两部分[13]。船舶在一阶波浪干扰力的影响下高频振荡运动，由于高频运动的往复性，船舶产生可以自行复位的晃动。因此，不需要考虑到一阶波浪干扰力的影响。。 起重船动力定位系统推力优化分配设计+matlab源代码(4):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_98459.html