=( (2-6)
相应地,机器人体原点的速度U,可用它在机器人体坐标系上的三个投影分量u,v,w表示为
U=(u v w (2-7)
式中 u——纵向速度;v——横向速度;W——垂直方向速度。
同样,式(2-2)所表示旋转角速度,可在机器人体坐标系x,y,z轴上的投影分量p,q,r表示为
=(p q r (2-8)
上式中,p为横倾角速度;q为纵倾角速度;r为偏航角速度。
外力F用坐标系x,y,z轴上的投影X,Y,Z来表示,即下式
F=(X Y Z (2-9)
式中X——纵向力;Y——横向力;Z——垂直方向力。
机器人所受外力矩T,可用它在机器人体坐标系x,y,z轴上的投影分量K,M,
N表示为 T=(K M N (2-10)
上式中,K为横倾力矩;M为纵倾力矩;N为偏航力矩。
2。1。3 水下机器人空间运动一般方程来:自[优E尔L论W文W网www.youerw.com +QQ752018766-
(1)平移运动方程
由动量定理可导出水下机器人空间运动的轴向运动方程,即
(2-11)
式中 m——水下机器人实际的质量;U——运动坐标原点的速度;
——转动角速度;——重心G的位置向量;
——水下机器人所受外力(2)旋转运动方程
水下机器人推进电机控制算法设计+Matlab源程序(6):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_98469.html