In  FC,  one  will  thus  find  functions  like  path  preparation  and  interpolation,  path  servo  control,  inverse  kinematic  transformation,  and  joint  servo  control.  In  NF,  functions  include  proprioceptive  and  exteroceptive  sensor  data  processing  (SDP),  and  process-,  or  device-,  and  control-oriented  data  processing  (PODP,  CODP,  respectively).  Further  details on this  ARM can be  found in  (Putz  and  Mau,  1992),  where  it  has  also  been  shown  that  the  most prominent  control  concepts  can  be  well  represented  as certain instantiations of  this  general architecture. 

For  given  user  requirements  (actions  to  be  executed  for  a  specific  control  application),  the  CDM  recommends that  the  functional  requirements  should  be  derived  according  to  the  ARM  framework.  The  resulting  functional  architecture  (logical  model)  of  the  control  system  is  called  the  application  architecture  (AA).  An example is  given in  Section 4.  In  the  following sections,  the  design of an  industrial  controller  is  developed  following  the  CDM  principles and guidelines. 

3.  ACTIVITY ANALYSIS FOR

INDUSTRIAL ROBOTS 

Activity  analysis  performs  a  functional  analysis  of  the  application  process(es)  in  order  to  define  what  has to be  done by the  robot  (including the  controller)  under  design.  According  to  the  CDM,  the  result  of  the  activity analysis is  the  list  of the  activities  (tasks,  actions) the robot  should  be  able to execute. 

The  activity  analysis  for  industrial  robots  has  been  based  on  available  teclmical  and  scientific  documentation,  and  especially  on  the  expertise  of  engineers  from  COMAU  Robotics,  the  major  Italian  robot  manufacturer  and  FMS  integrator,  who  were  extensively  interviewed.  Potential  new  applications  have been  carefully investigated with respect  to  their  technical  feasibility  and  commercial  relevance  for  the  immediate future.  It has been found that  it would  be  commercially  interesting  to  improve  tile  programming  and  control  capabilities  of  the  next  generation  of  robots  to  allow  easier  and  more  effective  application  to  tasks  like  polishing  and  deburring,  arc-welding,  peg-into-hole  and  conveyor- tracking.  Such  applications,  in  fact,  require  capabilities  to  generate  a  trajectory  on-line  or  to  control  the  interaction  (force)  with  the  environment  that  are  not  available  in  current  industrial  controllers.  Sometimes  they  are  tackled  in  industry  using  compliance  devices  such  as  remote  center  compliance  (RCC),  or  very  accurate  (but  expensive  and  inflexible)  positioning  mechanisms  of  the  working parts,  or  special  sensorized  flange-mounted  actuators  that  compensate  for  positioning  errors  (e.g.,  for  arc  welding)  or  for  high  contact  forces  (e.g.,  for deburring).  工业机器人的结构优化设计英文文献和中文翻译(5):http://www.youerw.com/fanyi/lunwen_43972.html