Robot  system activities  relevant  to  such  applications  have been  analysed and  decomposed into  the  actions  of  the  CDM catalog (Putz and Mau,  1992).  Works by  Weule  and  Timmermann  (1990)  and  Mizugaki,  et  al.  (1990)  for  robotized  polishing,  by  Her  and  Kazerooni  (1991)  and  Bone,  et  al.  (1991)  for  deburring,  and  by  Whitney (1982)  have  been  taken  as  references.  It  has  been  found  that,  besides  basic  actions  like MOVE  and  APPROACH/RETRACT  (to  control  gross  and  proximity  motion)  and  ATTACH/DETACH  (to  grip/release  the  tool),  new  actions  should  be  implemented,  involving  exteroceptive sensor-control  capabilities.  Among the  most  representative  are  RUB,  required  for  polishing  and  deburring,  FOLLOW,  for  arc  welding  and  tracking,  and  INSERT  for  part  mating.  Templates  have  been  drawn  up  for  each  action  and  for  each  application,  thus  obtaining a  complete  description  of a  robot  system's  activities.  As  an  example,  the  template  for  the  RUB  action  for  a  polishing  application  is  shown  in  Table  1. 

4.  ANALYSIS  OF CONTROL FUNCTIONS  FOR

HYBRID POSITION /  FORCE  CONTROL 

The  second  step  of  the  CDM  consists  in  the  specification  of  the  controller's  functionality  in  the  form  of  an  AA,  to  be  obtained  by  summing  up  the  functions  required  for  each  action  listed  in  the  activity  script.  For  each  action  it  is  necessary  to  select  a  planning  and  a  control  algorithm,  and  then  to  split  them  according  to  the  general  ARM  for  robotics. 

As  an  illustrative  example,  this  section  shows  the  derivation  of  the  AA  for  the  RUB  action.  First,  general  controller  requirements  and  constraints influencing  the  selection  of  planning  and  control  algorithms  are  discussed,  and  then  the  selected  algorithms  are described.  Finally, the  structure  of  the  AA  is  shown. 

4.1  General requirements and constraints 

Industrial  robot  controllers  are  currently designed  as  positioning  devices:  independent  positioning  servomechanisms  are  implemented  at  each  joint. 

This  solution  is  well  established,  and  is  based  on  motion  control  technology  and  on  the  relevant  commercial products  and  experience.  For this  reason  it  is  assumed  here  that  the  independent joint  control  scheme will also be adopted in  the  next generation of  controllers