负载有两种主要形式：直线运动负载和旋转运动负荷，都可以在相应仪器上处理。工程机械中大多数节能研究主要集中在降低液压线性致动器的能量消耗上，相比之下，像绞车系统、旅客轮式装载机或挖掘机之类的旋转力具有非常高的能量再生潜能。以前的研究已经解决了旋转负载的能量再生问题，但在分析结构、液压混合动力系统的控制策略和能量管理上没有很好的解决办法。以前的研究中评估的液压系统具有流量耦合型的性质，大部分的能量积蓄可以通过节流控制、能量控制、能量循环来实现。

在这项研究中，我们开发了一个闭环的液压能量再生系统，用于旋转运动负荷系统。旋转运动负荷液压系统、恒压系统（CPS）、二级控制系统的两个共轨（CPR）以及电动液压执行器（EHA）已被视为能源再生系统。该CPS系统采用了一个具有辅助液压泵/马达的飞轮，使它们能够恢复负载的动能及再利用回收的能量。但是，如果一个组件的效率是低的，那么整体的往返的效率就会非常低，这经常发生在飞轮的泵/马达上。EHA系统已被证实具有高回收率和良好的性能。然而，EHA系统的电池成本和低比能量是它不可忽视的特点，并且它的超级电容器比容率也很低。此外，在实践中，主电源通常是一个燃烧发电机，因为将动马达，发电机，电池放在一个有限的空间中是不可行的论文网。CPR的系统包括两个共轨，一条是连接高压蓄能器的高压线，一条是直接与罐连接的低压线，导致了其与电网相似的外观，因此多个二级单位可以被同时并独立使用。水泵被用来控制压力，同时负载的速度控制通过调节各二级单位的位移。在一些应用中，CPR系统已被证明具有良好的性能和节能潜力。但是，低效率的辅助单元、在其它单元的影响和流体惯性是这种系统的缺点。

所提出的系统是一种新型的闭环静液压传动装置（HST）系统，拥有两个液压蓄能器。这种系统具有能量回收潜力和良好的性能，系统中的泵和泵/马达用以提高主要电源的效率。由于结构的新颖，辅助单元的效率可以通过使用高效率的泵/马达提高，如弯曲轴的正区域的泵/马达的工作，该泵只供给一个可能提高的效率和性能的负载。操作建议的制度，一个层次的控制系统包括监控水平和设计工厂控制水平。监控决定了总体系统的策略和工厂控制水平的参考值。该工厂控制水平包括初级，次级，和阀控制器，这个控制器控制了方向控制阀，泵，辅助单元。考虑到监督控制器、泵、阀门控制器的设计简单，我们只专注于能源回收系统的可控性。控制器的设计的复杂性是由于二级控制器的合成。