4.4 障碍物的搭建 16

4.5 实现3ds导入 17

3.5.1 坐标转换 17

4.5.2 顶点向量计算 17

4.6 渲染 19

4.7 实现移动 19

4.8 碰撞检测 19

4.8.1碰撞检测 20

4.8.2碰撞响应 20

5 效果图 21

结   论 22

致   谢 22

参考文献 23

1 引言 

移动机器人，是一个集中了电子工程、人工智能、计算机工程、自动化控制工程、传感技术以及信息处理等众多技术于一身的，能对环境做出感知、动态决策与规划、对自身的行为作出调整控制与执行的综合系统。代表着机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。

如今，随着社会的发展以及人们对新技术的渴望，移动机器人技术越来越受到各国科研工作者的高度重视。因为在某些领域，移动机器人有着无法取代的优势。比如：宇宙探测、海洋开发、排险、军事和原子能。就是平常的行业：工厂自动化、建筑、采矿、服务、农业等方面也有着无比广泛的应用前景。

可以用八个字简单的概括移动机器人的应用范围为：上天入地，“无孔不入”。在工业、农业、医疗、服务……各行业里，扮演者越来越活跃的角色。       

2 移动机器人的相关背景知识以及技术介绍

2.1 移动机器人结构化环境地图创建的发展历程及研究现状

2．1．1  特征地图：

2．1．2  拓扑地图：

2．1．3  栅格地图：

2.2 移动机器人常用传感器 

2．2．1  内部传感器：

2．2．2  外部传感器：