2  室内定位技术分析 。 5 

2。1 室内定位算法  5 

2。2 基于 RSSI 的室内定位技术 。 6 

2。3 基于短距离无线通信的室内定位技术  6 

2。4 基于惯性传感器的室内定位技术  7 

2。5 本章小结  7 

3  基于惯性传感器的室内定位算法 。 9 

3。1 惯性导航常用坐标系统  9 

3。2 惯性传感器简介 。 10 

3。3 室内定位算法航迹推算部分 。 12 

3。4 室内定位算法航向估计部分 。 14 

3。5 本章小结 。 18 

4  系统设计与实现  19 

4。1 安卓应用开发相关知识 19 

4。2 ANDROID 程序开发环境及工具 。 20 

4。3 软件设计与实现 20 

4。4 关键代码及实现 21 

4。5 运行测试 25 

4。6 本章小结 26 

5  存在的问题和下一步工作  27 

5。1 存在的问题 。 27 

5。2 展望及下一步工作 。 27 

结论 。 28 

致谢 。 29 

参考文献 。 30 

1 绪论

1。1 研究背景及意义

定位，就是在一个特定的坐标系中，通过特定的方法确定一个目标的空间位置的过程[1]， 定位有 indoor 和 outdoor 两种方法。

现在，室外定位方案已经非常完善，并且精度也相当高。大家耳熟能详的室外定位系统 是全球定位系统(Global Positioning System, GPS)[2]，基本原理是利用三角函数测距法，用户设 备接收到卫星信号，按照信号的接收时间计算出设备和卫星的距离，最后按照几颗卫星和设 备的距离关系给出设备的实时方位[3]。GPS 在很多领域被普遍应用，包括军事、贸易、地理、 运输、通讯等。随着移动通信领域的快速发展，GPS 已经成为很多智能可携带设备的标配， 利用全球定位系统进行室外区域的定位早已十分常见。人们在使用地图软件时可以直接搜索 当前位置到目的地的公交、自驾、出租车甚至走路的线路等，并且能够在运动中实时查看自 己的位置；还可以搜索自己当前所在位置周边的宾馆、参观和旅游景点等信息。室外定位技 术除了 GPS 外，还有基站定位。其原理是移动设备通过接收临近基站发出的信号，根据设备 当前所处基站的区域，就能计算出用户当前的方位信息。论文网

尽管当今室外定位技术成熟并且应用广泛，但是大多数时间人们还是处于室内，在日常 生活中人们对于获取室内位置的需求也很强烈。室内定位能够为室内环境的 突发事件提供很 大的帮助。当商场、医院、等室内环境下的人员和物品，如在发生火灾、地震等灾难时，可 以利用室内定位技术精确计算出被困者和贵重设施的位置，从而能够进行快速高效的援救， 减少对被困者和设施的伤害。再者室内定位可以应用于大家日常生活的方方面面，比如在医 院、商场、会展中心、停车场等环境中，通过室内定位技术可以确定用户当前所在的位置， 还能进行导航、跟踪等。可见利用准确度高的室内定位技术可以为公共安全和人们生活的方 方面面提供极为方便的服务。

尽管在室外环境中 GPS 和基站定位可以提供稳定连续且准确度较高的定位服务，可是考 虑到室内环境的复杂性，建筑物墙壁或者其它设施会遮挡信号，使得到达接收设备的信号被 削弱，因此室外定位技术并不能很好的应用到室内定位中。因此，如何建立一种能在室内实 现准确定位、跟踪、导航的室内定位系统，已经成为目前研究的重点和热点。 LBS融合智能手机传感器的室内定位方法(2):http://www.youerw.com/jisuanji/lunwen_90499.html