因为当前移动通信的飞速发展，许多人都拥有了一部或者多部像智能手机、iPad 等日常 生活中很常用的通讯和娱乐设备。智能手机具有以下几个特点：开放的操作系统（如 Android 系统）、具备强大的无线接入能力、支持安装第三方应用软件。依靠传感器开发的各种体感游戏、计步、拍照防抖、电子罗盘等功能，提升了用户体验，极大的满足了用户的各种需求。 利用智能手机的已经存在的功能和内嵌的惯性传感器，实现定位技术，已经成为目前重要的 研究方向。

1。2 国内外研究现状

1。3 本文研究内容

本文作者参考了大量关于室内定位技术的文献、期刊，对目前室内定位领域通常所采用 的方法有了一个大致的了解，通过大量的实验和数据分析，设计出了本文定位所采用的算法

——基于卡尔曼滤波的定位定姿融合算法，并自学了安卓开发相关技术，最终在安卓平台上 开发出了一款实时显示运动轨迹和运动方向的 APP。

该 APP 的功能主要有：文献综述

(1)界面实时显示运动轨迹

(2)通过 Socket 把实时位置坐标发送给服务器，服务器端同时绘制运动轨迹

1。4 本文组织结构

该论文通过学习国内外各种 indoor positioning 的技术特点，提出并实现了利用智能手机 传感器的 indoor positioning 方法，该方法根据对手机惯性传感器采集的数据利用算法给出移 动目标坐标，并实时显示物体的运行的轨迹路线，实现定位功能。本文共分五章，具体内容 安排如下：

第一章介绍了 indoor positioning 的研究背景和意义，国内和国外的研究情况，本文所关 注和研究的内容。

第二章介绍了 indoor positioning 的几种机制和定位的方案。 第三章首先谈了加速度计、陀螺仪、磁力计这三种惯性传感器的原理及优缺点，然后详

细介绍了本次毕业设计所采用的定位的算法。 第四章首先介绍了安卓系统以及项目所采用的类，并给出了应用程序的架构图，然后展

示了相关的功能实现和应用程序的运行截图，最后进行了相应的测试。 第五章主要对所做的研究工作加以总结，分析了研究中的不足，提出了接下来需要深入

研究的问题。

2 室内定位技术分析

2。1 室内定位算法

本科毕业设计说明书 第 5  页

目前常见的室内定位算法根据考虑的角度的不同有很多分类方法，其中较为人们熟知的 是按照估计方位时需不需要测量距离来分类。一般有：基于测距的节点定位算法，如基于 TOA、TDOA、AOA、RSSI 的定位[4]等；基于非测距技术的定位算法，如：中心、APIT、质 心算法等。本部分主要介绍第一类所包含的定位算法。来`自+优-尔^论:文,网www.youerw.com +QQ752018766-

2。1。1基于 TOA(Time of Arrival)的定位

该方法基于信号到达时间来实现距离测量的目的。它是已经预先知道设备传播信号的速 度，然后依照传播时间来算出设备之间的距离。在待定位设备接收到若干相邻点的发出的 signal 之后，根据三点定位法或两点定位法，最终计算得到该设备的方位