重复定位精度：我们首先叙述示教再现的方法工作，当人们发出指令时，机器人会达到示教点，这个点是指机械臂运动将要到达的坐标位置，接着关节点处会读取此时的关节角值并进行存储，当人们发出指令让机器人返回到这个空间点时，工业机器人的每个关节都会自动移动到之前存储的关节点上，在这种简便的“示教”和“再现”的机械臂中，因为人们没有在笛卡尔坐标系下指定一个目标点，就不会存在正逆解问题。对于传统方式来说，工业机器人的重复定位精度在系统的间隙、伺服系统的特性以及系统的摩擦性等因素的影响下，机器人重复精度会影响一批部件的准确性，是一个非常重要的精度指标。

绝对定位精度：对于一些能够把目标的位置描述为笛卡尔坐标的系统来说，它可以将机械臂移动到工作环境中的一个未示教过的点，这些点可能以前从来没有到达过，人们称这些点未示教的点为计算点。对于许多机械臂的作业来说，这种能力是必不可少的。工业机器人到达这个未经过示教的点的精度就被人们叫做绝对精度。一般来说，工业机器人的绝对精度都会和运动学模型有关，从而我们使用经典的运动学模型模型[4]，其中误差值会引起运动学方程中各个关节角度值精确的求取，所以，绝对精度往往会很低，而且有时相差幅度也很大，所以通过研究工业机器人的标定技术，从而对其运动学模型进行参数标定，对其误差进行补偿，进而提高精度具有十分重要的意义。

工业机器人总体精度误差能够分成运动学参数误差和动力学误差两大类。影响工业机器人的总体精度[5]因素有很多（如图1。4所示），主要包括了：机器人几何参数的误差，摩擦惯性，关节空间的偏移，负载，柔性，温度，齿轮轴承的间隙，驱动器空间因素等等。几何参数误差往往是因为生产时会产生一定偏差；温度的误差导致了热变形和部件的扩张；负载会导致的连杆的变形等等。在许多影响工业机器人总体精度的因素之中，运动学参数的微小偏差所导致的误差占总体误差的左右，这说明了研究如何减少运动学参数误差的深刻意义文献综述。

1。3。3工业机器人离线编程技术

    虽然现今大部分工业机器人都使用的是示教编程技术，但是示教再现的编程方式有很多缺点，比如：示再现教编程费时，过程比较复杂、效率自然低下、精度也不高，而且需要示教者的水平很高等，所以，离线编程技术就慢慢的发展起来了。离线编程系统是一种工业自动化系统集成的辅助编程工具，这使得编写后得到的进程简洁明了了许多，从而提高了工作者的作业效率。离线编程指的是人们首先在离线编程软件里构建工业机器人、末端执行器以及其周边的三维模型，然后利用运动学算法，根据所得到的图形的特征规划工业机器人的作业轨迹，然后利用仿真实验验证所编写程序结果的正确性，接着把生成的代码传入到控制器之中，对工业机器人进行程序既定好的生产任务的操控。相对于示教再现而言，离线编程技术有许多优点，其中包括以下三点：

    ①可以让让人们的编程环境安全舒适，作业更加高效；

    ②在人们对新的生产任务进行编程时，可以在让机器人在生产线上一直工作，而不占用任何生产设备，从而大大地减少了工业机器人的停机时间；

③利用离线编程软件的处理能力还可以非常方便地进行优化轨迹的任务，进而方便地修改机器人离线程序。 OpenGL机器人的运动学参数标定虚拟现实仿真研究(4):http://www.youerw.com/jisuanji/lunwen_96666.html