以便更快更深入的理解并完成此次设计。
2  身管机器人各部分组成及功能
2.1  身管机器人的测试系统
身管机器人测试系统总图如图2.1所示：
测试系统包括以下三个部分：前测量装置、驱动装置和后测量装置。
前测量装置：前测量装置是用来测量身管内部中后测量装置测量不到的地方。
后测量装置：后测量装置是用来测量前测量装置不能触及的入口部分。
（这就是安排两个传感器的原因。）
驱动装置：给予整个测试系统动力的装置。 基于火炮身管自动检测机器人设计(3):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_11291.html